公开(公告)号：CN114187781B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210123133.2

申请日：2022-02-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 席军强 ,  冯时 ,  龚小杰 ,  龚建伟

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明涉及一种分布式多车协同行为决策方法和系统。本发明基于共识运动轨迹信息，根据运动轨迹判断当前场景中一车辆与其他车辆间的冲突形式，能够不依靠道路指引信息，在各类非结构化道路下具有良好的表现；并且，本发明根据冲突形式生成车辆冲突集，根据车辆虚拟通行排列表和车辆冲突集构建车辆冲突关系有向图，基于车辆冲突关系有向图，利用深度优先搜索算法生成多车行为无冲突几何拓扑树，使得车辆协同控制具有更高的实时性和灵活性；最后，本发明基于多车行为无冲突几何拓扑树根据车辆冲突集生成协同行为决策策略，实现了去中心化的多车协同行为决策解决方案，使得协同控制的实时性和灵活性得到进一步提高。

公开(公告)号：CN114187781A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202210123133.2

申请日：2022-02-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 席军强 ,  冯时 ,  龚小杰 ,  龚建伟

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明涉及一种分布式多车协同行为决策方法和系统。本发明基于共识运动轨迹信息，根据运动轨迹判断当前场景中一车辆与其他车辆间的冲突形式，能够不依靠道路指引信息，在各类非结构化道路下具有良好的表现；并且，本发明根据冲突形式生成车辆冲突集，根据车辆虚拟通行排列表和车辆冲突集构建车辆冲突关系有向图，基于车辆冲突关系有向图，利用深度优先搜索算法生成多车行为无冲突几何拓扑树，使得车辆协同控制具有更高的实时性和灵活性；最后，本发明基于多车行为无冲突几何拓扑树根据车辆冲突集生成协同行为决策策略，实现了去中心化的多车协同行为决策解决方案，使得协同控制的实时性和灵活性得到进一步提高。