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公开(公告)号：CN116818549A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211165688.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种悬臂弯曲式旋转弯曲疲劳试验装置，涉及金属材料疲劳性能测试技术领域。该装置主要由永磁同步电机、弹性夹头、霍尔传感器、温度传感器、锥形连接杆、钢缆、高频摄像机和滚珠丝杠传动装置等构成。试棒两端采用弹性夹头分别与电机驱动轴和锥形连接杆固定连接。该装置执行机构为两自由度运动：试棒的高速旋转运动和向下弯曲。该装置的机构原理为采用线拉施力的方式对由电机驱动轴、弹性夹头、锥形连接杆和小轴承座组成悬臂梁模型施加竖直向下的拉力，试棒向下弯曲而产生弯曲应力，同时由永磁同步电机带动试棒高速旋转，测试试棒在一定动态弯曲应力条件下的寿命。该装置可以高效可靠得完成试棒弯曲疲劳强度性能测试任务。
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公开(公告)号：CN108508929A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810198149.3
申请日：2018-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本申请提供柔性机械结构的振动控制方法和系统。柔性机械结构高速运动会产生持续振动，严重影响工作效率和系统安全性。驱动命令经过本申请提供的新型振动控制器处理后，再驱动柔性机械运动，就可以将振动控制到最小程度。所提出的振动控制器具有较强的鲁棒性和较好的冲击抑制能力，可以应用到很多复杂动态过程的柔性机械领域，例如双吊车协同系统吊运较大体积负载。给出使用所提出的振动控制器在双吊车协同工作中实现振动抑制的系统和方法的实现方案。
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公开(公告)号：CN108427426A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810198274.4
申请日：2018-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请为飞行器绳索吊挂重装负载运输系统提供振荡控制方法和系统。飞行器飞行会诱导吊挂负载产生持续振荡，严重影响空中运载效率和安全飞行。本申请提供一种新型振荡控制器，它与飞行姿态控制器配合，可以完成飞行器姿态振动和吊挂负载振荡控制的任务。所提出的负载振荡控制器具有较强的鲁棒性和较好的冲击抑制能力，可以应用到多种类型飞行器吊挂较大体积负载领域，例如：直升机、无人机、和垂直起降飞行器。给出使用所提出的振荡控制器和姿态控制器复合使用下在直升机吊挂负载运输的系统和方法的实现方案。
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公开(公告)号：CN102795225B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210333693.7
申请日：2012-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种利用驾驶员模型检测驾驶员干扰状态的方法，该方法包括：由外部传感器获取车辆的驾驶环境信息，根据车辆的位置和车道边界的关系判断驾驶意图；当驾驶意图是保持车道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和车辆状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由车辆与前车的间隔时间确定的期望纵向加速度计算并输出油门开度；当驾驶意图是换道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由侧向加速度计算的期望纵向加速度计算并输出油门开度；将驾驶员模型计算得到的方向盘转角和油门开度与内部传感器获得的真实驾驶员的控制数据进行比较，判断驾驶员是否受到干扰；重复上述步骤，直至停车。
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公开(公告)号：CN116382365A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310531275.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本申请提供了一种控制机械振动的新方法，属于先进制造与自动化的技术领域。本申请提供了一种具有15段的不光滑分段平滑器，该平滑器可用于机械系统的振动控制中。本发明解决的技术问题为：解决光滑曲线的调整时间较长、对系统动态行为变化的适应性较差、鲁棒性较差的问题；解决input shaping技术可能在边界冲击大的问题；解决反馈控制难以检测振动状态而应用受限的问题；解决发明专利201210507110.8、201810198149.3和202110271019.X中提供的几种Command smoothing技术的调节时间固定且较长的问题。本发明的具有15段的不光滑分段平滑器的要点是结合陷波和低通滤波器，主振模态的振动可被陷波滤波特性抑制，高模态的振动可被低通滤波特性控制。本申请将该方法的实现过程体现在了具体的实施例中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116353623A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211552569.X
申请日：2022-12-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0895
Abstract: 本发明涉及一种基于自监督模仿学习的驾驶控制方法，属于自动驾驶强化学习技术领域。包括：生成自动驾驶任务数据集；确定所述观测图像中锚节点的t时刻潜在表示，及与所述锚节点相关样本的潜在表示；将潜在空间中小于t时刻的潜在表示z≤t进行整合，产生所述t时刻上下文潜在表示ct；利用密度比器保留t+k时刻的观测图像st+k和所述ct之间的有效信息；将不同自动驾驶场景观测图像经由训练好的编码器后计算代价函数，所述代价函数更新后传入到模仿学习目标公式中进行策略网络的更新。本发明能够通过降维映射来缓解高维数据学习策略中所面临的维度灾难，提取图像观测数据中与任务相关性更强的高密度信息，提升模型样本的采样效率。
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公开(公告)号：CN112632772B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011520353.6
申请日：2020-12-21
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F30/10 , G16C60/00 , G06F111/02 , G06F113/26 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及航天热防护领域，公开了一种面向极端环境的热防护材料多功能协同设计方法，包括以下步骤：步骤一、建立热防护材料性能高保真理论分析模型；步骤二、建立热防护材料防热/隔热/轻量化一体化协同设计参量；步骤三、建立热防护材料防热/隔热/轻量化一体化性能协同分析模型，形成热防护材料多功能协同设计平台；步骤四、针对下一代进入或返回再入高超声速飞行器面临的两类典型极端气动热环境，面向具体气动热载荷需求和热防护系统性能需求，采用搭建的热防护材料多功能协同设计平台设计出具有高热防护效能的热防护材料，实现满足飞行器应用环境与性能需求的新型多功能热防护材料按需定制。
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公开(公告)号：CN102795225A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201210333693.7
申请日：2012-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种利用驾驶员模型检测驾驶员干扰状态的方法，该方法包括：由外部传感器获取车辆的驾驶环境信息，根据车辆的位置和车道边界的关系判断驾驶意图；当驾驶意图是保持车道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和车辆状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由车辆与前车的间隔时间确定的期望纵向加速度计算并输出油门开度；当驾驶意图是换道时，驾驶员模型根据驾驶环境信息和状态信息计算方向盘转角改变量，根据当前车速和由侧向加速度计算的期望纵向加速度计算并输出油门开度；将驾驶员模型计算得到的方向盘转角和油门开度与内部传感器获得的真实驾驶员的控制数据进行比较，判断驾驶员是否受到干扰；重复上述步骤，直至停车。
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公开(公告)号：CN113157012A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110271019.X
申请日：2021-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本申请为机械振动问题提供控制方法和系统。轻量化后的机械系统运动过程中会出现持续振动。这种持续振动会对机械系统安全工作有很大影响。本申请提供一种新型振动控制方法，可以对多种类型的机械振动控制问题提供技术手段。本申请发明的这种振动控制方法，本质上一种陷波和低通滤波器的复合体。它的陷波滤波特性对主振模态的振动进行抑制，它的低通滤波特性对高模态的振动进行控制。当机械系统只有一个振动模态时，使用一个振动控制器。当机械系统具有多个振动模态时，使用前两个振动模态的信息设计振动控制器，来实现对全部振动模态的控制。本申请还给出该方法在多种机械系统中的工程实现方案。
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公开(公告)号：CN108508929B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810198149.3
申请日：2018-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本申请提供柔性机械结构的振动控制方法和系统。柔性机械结构高速运动会产生持续振动，严重影响工作效率和系统安全性。驱动命令经过本申请提供的新型振动控制器处理后，再驱动柔性机械运动，就可以将振动控制到最小程度。所提出的振动控制器具有较强的鲁棒性和较好的冲击抑制能力，可以应用到很多复杂动态过程的柔性机械领域，例如双吊车协同系统吊运较大体积负载。给出使用所提出的振动控制器在双吊车协同工作中实现振动抑制的系统和方法的实现方案。
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