公开(公告)号：CN116394968A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202211546947.3

申请日：2022-12-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  刘萍 ,  金英 ,  麻景翔 ,  张华卿

IPC: B60W60/00 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/092 ,  B60W50/00 ,  B60W40/08

Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的自动驾驶车辆控制方法，属于人工智能和自动驾驶技术领域。针对自动驾驶车辆场景，本方法提出了一个用于AVs的多智能体自适应决策框架。首先考虑乘客的个性化需求，为AVs制定不同的驾驶风格，用于后续决策建模过程中。利用联盟博弈和V2V通信，以每个网联自动驾驶车辆CAV为中心划分多智能体系统，从而构建合作决策区域。然后，基于模型预测控制中的滚动时域，构建了一个深度强化学习决策框架，以实现CAV在合作区域里的运动决策。在完全自动驾驶车辆的场景下，本发明不仅能够保证在高速主干车道上的安全性和效率，而且对于匝道合流区域的安全性、舒适度和效率也能够得到保障。

公开(公告)号：CN115618738A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211340151.2

申请日：2022-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  麻景翔 ,  金英 ,  张华卿 ,  李东 ,  刘萍

IPC: G06F30/27 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种基于两方博弈的无人系统主动目标监控方法，属于人工智能与目标监控技术领域。本方法充分考虑了目标监控任务中的目标运动的不确定性和对抗性，以及长时间监控中的监控能力，基于两方博弈构建了两个独立智能体交互过程，将整个监控过程分为监控阶段和搜索阶段，分别设计奖励函数。通过提升目标策略的多样性，实现监控者的奖励提升，从而延长监控过程的持续时间，减少搜索过程时间，提升了监控者在长时间监控任务中的监控性能。

公开(公告)号：CN115542945A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211331938.2

申请日：2022-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马宏宾 ,  麻景翔 ,  金英 ,  刘萍 ,  李东 ,  张华卿

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法，属于无人机目标监控技术领域。本方法针对基于视觉检测的单无人机群目标三维持续监控问题，利用了有权图结构对群目标进行建模，在水平方向上，通过寻找中心位置进行飞行决策，在高度方向上，利用离线数据集结合离线强化学习算法，在考无人机虑能耗及视觉系准确率的情况下，实现自适应飞行高度决策。本方法能够自适应的调整无人机的检测范围，有效提升了单个无人机的监控性能。