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公开(公告)号：CN110501899A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910809008.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，尤其是一种基于遗传算法参数自整定的PID随动控制系统，包括控制器模块，所述控制器模块通过传感器模块实现与武器站平台模块的连接，同时武器站平台模块将俯仰角和方位角通过传感器传递至控制器模块中，所述控制器模块信号内部设置有遗传算法模块，对控制器模块中接收的数据进行计算，同时通过遗传算法模块，处理器模块对数据信息进行识别并生成相应的指令传输至执行机构模块中，执行机构模块根据指令配合机械平台模块实现对武器站平台模块的俯仰角和方位角的调节。本发明实现武器站平台对目标信号的快速准确跟踪，要求响应调节时间在0.3s以内，稳态误差在0.1％以内。
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公开(公告)号：CN110631471A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910820546.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及舵机检测技术领域，尤其是一种利用磁传感器检测角度的微型舵机，包括外壳、前盖以及后盖，外壳、前盖以及后盖之间均通过多个螺丝固定连接，后盖外表面一侧均匀设置有多个第一螺丝，蜗轮蜗杆传动机构一端均固定安装有旋转轴，旋转轴的端面上均通过AB胶固定有永磁铁，前盖外表面一侧固定安装有多个压块，前盖一侧通过多个第三螺丝固定安装有主控PCB，且主控PCB与前盖之间均匀固定连接有多个压板和第二无头螺丝，且压板均分别通过多个第二无头螺丝固定连接在主控PCB上。该利用磁传感器检测角度的微型舵机能够更加精准可靠地检测出输出轴的转角，在不影响舵机集成化的基础上提高角度控制能力，提升飞行体的转向性能。
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公开(公告)号：CN110550222B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910820533.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉宏海兴民科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其是一种微型共轴双旋翼无人机，包括壳体，壳体内部的底端安装有负载机构，负载机构包括装载云台，装载云台的内侧设有转动座，转动座通过连接轴与装载云台转动连接，转动座的侧壁上固定安装有摄像头，装载云台的顶端设有动力机构，动力机构包括第二固定板，第二固定板与装载云台固定连接，第二固定板的顶部固定安装有电池，第二固定板的四角位置均设有连接柱，连接柱均固定安装在第二固定板上，电池的顶部固定安装有飞控板，飞控板的顶端设有传动机构，连接柱的顶端安装有操作机构，所述操作机构的顶端设有旋翼机构。本发明结构紧凑，可控性高，机动性强。
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公开(公告)号：CN110550222A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910820533.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉宏海兴民科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，尤其是一种微型共轴双旋翼无人机，包括壳体，壳体内部的底端安装有负载机构，负载机构包括装载云台，装载云台的内侧设有转动座，转动座通过连接轴与装载云台转动连接，转动座的侧壁上固定安装有摄像头，装载云台的底端设有动力机构，动力机构包括第二固定板，第二固定板与装载云台固定连接，第二固定板的顶部固定安装有电池，第二固定板的四角位置均设有连接柱，连接柱均固定安装在第二固定板上，电池的顶部固定安装有飞控板，飞控板的顶端设有传动机构，连接柱的顶端安装有操作机构，所述操作机构的顶端设有旋翼机构。本发明结构紧凑，可控性高，机动性强。
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公开(公告)号：CN106199550A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610546148.4
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/41
CPC classification number: G01S7/41
Abstract: 一种波离角和二维波达角自动配对联合估计方法，基于发射端为均匀线性天线阵列，接收端为均匀矩形天线阵列的大规模MIMO雷达系统，接收到的目标回波信号经匹配滤波后乘以波束空间变换矩阵BH后记为Y；对[Re{Y},Im{Y}]进行奇异值分解，得到信号子空间Es；根据天线阵列的旋转不变性关系估计变换矩阵Ψu、Ψv、Ψg；计算Ψu+jΨv和Ψu+jΨg的特征值{ηp}和{μp}，p＝1,…,P；根据特征值ηp、μp分别计算空间频率 和和 根据 和 得到自动配对后的DOA俯仰角 DOA方位角 和DOD 本发明方法利用流型矩阵的复共轭性，通过酉变换将复数矩阵转换到实数域处理，再利用旋转不变性和酉矩阵的性质联合估计参数，并实现自动配对。对比现有技术，本发明复杂度低，节约运行时
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110631471B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910820546.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及舵机检测技术领域，尤其是一种利用磁传感器检测角度的微型舵机，包括外壳、前盖以及后盖，外壳、前盖以及后盖之间均通过多个螺丝固定连接，后盖外表面一侧均匀设置有多个第一螺丝，蜗轮蜗杆传动机构一端均固定安装有旋转轴，旋转轴的端面上均通过AB胶固定有永磁铁，前盖外表面一侧固定安装有多个压块，前盖一侧通过多个第三螺丝固定安装有主控PCB，且主控PCB与前盖之间均匀固定连接有多个压板和第二无头螺丝，且压板均分别通过多个第二无头螺丝固定连接在主控PCB上。该利用磁传感器检测角度的微型舵机能够更加精准可靠地检测出输出轴的转角，在不影响舵机集成化的基础上提高角度控制能力，提升飞行体的转向性能。
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公开(公告)号：CN110738098A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910808945.9
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京理工大学 , 北京宏大和创防务技术研究院有限公司 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 本发明涉及目标识别与跟踪技术领域，尤其是一种目标的识别定位与锁定跟踪方法，首先通过加载视频，并进行图像采集和图像预处理，利用超高频射频识别系统获取第一帧数据和目标位置，然后提取目标特征协方差，并初始化获得目标特征模板，然后将模板与待测图下采样，建立图像金字塔，通过视频图像随机采样提取出候选目标，然后提取候选目标特征协方差，再计算目标特征模板与候选目标特征协方差的相似度，然后获得候选目标权重，最后通过融合估计目标位置，并输出目标的动态运动轨迹。本发明通过加载视频可以完成对行人和人脸定位和人物身份识别；并通过SIFT特征匹配利用尺度空间理论获取目标具体的位置，从而对目标进行识别和准确的定位跟踪。
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公开(公告)号：CN106199550B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610546148.4
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 一种波离角和二维波达角自动配对联合估计方法，基于发射端为均匀线性天线阵列，接收端为均匀矩形天线阵列的大规模MIMO雷达系统，接收到的目标回波信号经匹配滤波后乘以波束空间变换矩阵BH后记为Y；对[Re{Y},Im{Y}]进行奇异值分解，得到信号子空间Es；根据天线阵列的旋转不变性关系估计变换矩阵Ψu、Ψv、Ψg；计算Ψu+jΨv和Ψu+jΨg的特征值{ηp}和{μp}，p＝1,…,P；根据特征值ηp、μp分别计算空间频率和和根据和得到自动配对后的DOA俯仰角DOA方位角和DOD本发明方法利用流型矩阵的复共轭性，通过酉变换将复数矩阵转换到实数域处理，再利用旋转不变性和酉矩阵的性质联合估计参数，并实现自动配对。对比现有技术，本发明复杂度低，节约运行时间。
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公开(公告)号：CN211494476U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921437170.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 武汉铁盾民防工程有限公司 , 北京理工大学
IPC: B64D7/06
Abstract: 本实用新型涉及伺服转台技术领域，尤其是设计一种三自由度伺服转台，所述滚转轴是一个有两个台阶面的空心轴，所述滚转轴下部的第一个台阶面从下往上依次套装有下止推垫圈、撑板、轴承垫圈、滚转轴承、连接座、上止推垫圈，所述滚转轴上部的第二个台阶面从下往上依次套装有机体固定座、连接法兰和硅胶垫，所述撑板下表面通过螺钉固定连接有两个对称设置的侧板，所述轴承孔位内通过第一深沟轴承固定安装有对称设置的俯仰齿轮盘和悬臂齿轮盘，所俯仰齿轮盘和悬臂齿轮盘上的中心孔内插入有转俯仰轴，所述悬臂齿轮盘的中心孔内套装有主悬臂，所述俯仰齿轮盘外侧中心孔内套装有从悬臂。本实用新型具有结构紧凑、体积小、承载能力高的优点。
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公开(公告)号：CN307593050S
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202130875466.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学 , 武汉宏海兴民科技有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：无人机断电保护开关。
2.本外观设计产品的用途：用于控制无人机电流过载保护的开关。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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