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公开(公告)号：CN119189591A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411523704.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60G17/08
Abstract: 本申请涉及一种基于交流液压的车辆悬架系统，包括减振系统和补油系统，其中减振系统包括液压缸、平衡阀、溢流阀，液压缸与车体连接并分为上液压缸和下液压缸，两液压缸分别在车轮的上下两侧对称设置且液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件与车轮连接；补油系统包括第一液压泵、第一电磁开关阀、第一三位四通电磁换向阀、第一蓄能器，第一三位四通电磁换向阀另一端一个接口接地，另一个接口连接第一电磁开关阀一端和第一蓄能器，第一电磁开关阀另一端通过第二单向阀分别连接第三溢流阀和第一液压泵。本申请将交流液压系统应用于车辆悬架系统，充分发挥交流液压系统的独有优势，有效解决目前主动悬架系统的部分缺陷。
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公开(公告)号：CN115489246B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211271778.7
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G13/08 , B60G13/14 , B60G15/06 , B60G17/08 , B60G17/027 , B62D57/028 , F16F15/027 , F16F15/067 , F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/08
Abstract: 本发明涉及一种电液驱动减振装置，包括减振装置本体，减振装置本体包括伺服电机、液压泵、可变阻尼阀和液压缸，液压缸包括相互嵌套的缸体和活塞杆，活塞杆嵌套于缸体内后与缸体的内壁之间形成相互独立的第一油腔和第二油腔，活塞杆的内部设有容置腔，容置腔内置有弹簧，弹簧的一端与缸体固定连接，另一端抵接于容置腔的底部，伺服电机与液压泵相连，液压泵的一个接口与第一油腔相连通、另一接口与第二油腔相连通，可变阻尼阀的两个接口分别与第一油腔和第二油腔相连通。本发明既可实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，也可实现行驶于砾石等路面时的小幅减振，响应速度快，减振效果好，灵活度高，能源损失少、可靠性和实用性强，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN119042196A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411537429.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: F15B20/00
Abstract: 本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流#imgabs0#通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。
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公开(公告)号：CN110212710B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910521944.6
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K15/00
Abstract: 本发明提供了一种车用永磁同步电机设计方法，其不仅可以基于永磁同步电机的实际性能需求确定电机结构参数，如定子内径、转子外径、气隙长度、电枢计算长度等，还可以通过计算机仿真的方式模拟分析所设计永磁同步电机的输出性能，分析验证设计方法确定的电机结构参数并降低试验样机在性能输出量、动态特性和工作效率等方面不满足设计要求的可能性，从而降低永磁同步电机的设计成本、缩短其设计周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119024682B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411523805.4
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。
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公开(公告)号：CN119042196B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411537429.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: F15B20/00
Abstract: 本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流，通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。
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公开(公告)号：CN115489246A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211271778.7
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G13/08 , B60G13/14 , B60G15/06 , B60G17/08 , B60G17/027 , B62D57/028 , F16F15/027 , F16F15/067 , F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/08
Abstract: 本发明涉及一种电液驱动减振装置，包括减振装置本体，减振装置本体包括伺服电机、液压泵、可变阻尼阀和液压缸，液压缸包括相互嵌套的缸体和活塞杆，活塞杆嵌套于缸体内后与缸体的内壁之间形成相互独立的第一油腔和第二油腔，活塞杆的内部设有容置腔，容置腔内置有弹簧，弹簧的一端与缸体固定连接，另一端抵接于容置腔的底部，伺服电机与液压泵相连，液压泵的一个接口与第一油腔相连通、另一接口与第二油腔相连通，可变阻尼阀的两个接口分别与第一油腔和第二油腔相连通。本发明既可实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，也可实现行驶于砾石等路面时的小幅减振，响应速度快，减振效果好，灵活度高，能源损失少、可靠性和实用性强，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN110212710A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910521944.6
申请日：2019-06-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K15/00
Abstract: 本发明提供了一种车用永磁同步电机设计方法，其不仅可以基于永磁同步电机的实际性能需求确定电机结构参数，如定子内径、转子外径、气隙长度、电枢计算长度等，还可以通过计算机仿真的方式模拟分析所设计永磁同步电机的输出性能，分析验证设计方法确定的电机结构参数并降低试验样机在性能输出量、动态特性和工作效率等方面不满足设计要求的可能性，从而降低永磁同步电机的设计成本、缩短其设计周期。
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公开(公告)号：CN119024682A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411523805.4
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。
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