公开(公告)号：CN116817890A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310788219.1

申请日：2023-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李健 ,  马志坚 ,  刘峰 ,  梁玮 ,  邸慧军 ,  刘舒怡 ,  郭菲

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/43 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种面向无人车导航的环境矢量地图自动构建方法，能够自动生成无人驾驶车道级高精度地图，包括以下要点：该方法主要采用激光雷达、IMU和RTK‑GPS三种传感器数据，在隧道等地下卫星信号拒止的环境中，采用激光定位结果，在开阔环境中，卫星信号较好，RTK‑GPS卫星导航定位结果和激光定位均可用。

公开(公告)号：CN116106954A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211218510.7

申请日：2022-10-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李健 ,  温铁旗 ,  刘峰 ,  郝子焕 ,  马志坚

IPC: G01S19/45 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明属于多源融合组合导航领域，具体设计一种精密单点定位与激光雷达的组合导航方法，进一步增强导航定位的稳定性与可靠性。本发明的方法利用激光雷达高精度定位结果通过构造周条探测模型，辅助修正卫星信号中断后精密单点定位观测值产生的周跳以实现其快速收敛，提升了自动驾驶系统中定位的可靠性。本发明的方法针对激光雷达在隧道、长走廊等特征相似场景下跟踪失败造成的地图重叠与定位漂移的问题，通过采用拓扑路网信息建立后端约束和基于点云SC描述的重定位方法，分别实现地图修复与定位校正功能。本发明的方法对于室外大场景下激光SLAM的误差累积现象，采用PPP解算结果为激光雷达扫描匹配提供初始位置的方法校正累积误差。