公开(公告)号：CN112896185A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110098368.6

申请日：2021-01-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石健 ,  王武宏 ,  蒋晓蓓 ,  张浩东 ,  成前 ,  侯单懿 ,  于雯麟 ,  郭佳雯 ,  陈希正

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种面向车路协同的智能驾驶行为决策规划方法及系统，首先在行驶过程中实时感知获取车辆自身包括位置、速度信息，以及所在交通场景中道路及道路上物体信息；随后建立驾驶人决策模型并利用车辆行驶中获取的相关信息对所述模型进行训练，使训练好的驾驶人决策模型能够将驾驶行为划分为保守型、一般型以及激进型三类；以行车安全场作为约束，并结合当前驾乘人员所选定的驾驶行为类型，对车辆进行行驶路径及速度的决策规划；最终基于所作出的行驶路径及速度的决策规划，对整车进行下层控制，使车辆按照决策规划执行相应行驶动作。