公开(公告)号：CN117970810A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410361924.8

申请日：2024-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李国强 ,  陆宇 ,  王震坡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种自适应故障容错控制方法、系统及电子设备，涉及车辆容错控制领域，该方法包括获取车辆关键组件的状态，当根据车辆关键组件的状态检测出故障信号时，获取车辆在行驶过程中的实时数据，触发模型在线更新；根据实时数据，基于GP的模型进行在线更新，得到在线学习模型；并根据在线学习模型和车辆的标称模型，得到自适应模型；根据自适应模型，基于随机模型预测控制方法控制车辆在发生故障后跟踪期望路径行驶。本发明能够实现精确的轨迹跟踪和可靠的容错控制。

公开(公告)号：CN117970810B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410361924.8

申请日：2024-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李国强 ,  陆宇 ,  王震坡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种自适应故障容错控制方法、系统及电子设备，涉及车辆容错控制领域，该方法包括获取车辆关键组件的状态，当根据车辆关键组件的状态检测出故障信号时，获取车辆在行驶过程中的实时数据，触发模型在线更新；根据实时数据，基于GP的模型进行在线更新，得到在线学习模型；并根据在线学习模型和车辆的标称模型，得到自适应模型；根据自适应模型，基于随机模型预测控制方法控制车辆在发生故障后跟踪期望路径行驶。本发明能够实现精确的轨迹跟踪和可靠的容错控制。