公开(公告)号：CN116523987A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310505801.2

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宛传兵 ,  金福生 ,  徐源 ,  向哲 ,  金振中 ,  袁野

IPC: G06T7/50 ,  G06V10/26 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种语义引导的单目深度估计方法，包括以下步骤：获取单目图像并提取图像特征；对图像特征分别进行深度解码和语义分割，得到深度特征和语义特征；采用注意力机制计算深度特征和语义特征的注意力权重系数，并对深度特征进行优化，得到优化深度特征；根据源图像和所述优化深度特征，计算得到重建图像；根据重建图像和输入的单目图像计算损失函数，并通过损失函数训练模型；通过训练好的模型预测单目图像深度信息；本发明采用注意力机制完成语义分割对深度信息的引导，从而产生语义一致的中间深度表示，实现跨任务的特征融合，以此克服光度重建损失的局限性。