公开(公告)号：CN113885562A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111172463.2

申请日：2021-10-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨庆凯 ,  李若成 ,  赵维鹏 ,  赵欣悦 ,  方浩 ,  陈杰 ,  辛斌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种基于速度障碍的感知约束下多无人机协同避碰方法，在多个旋翼无人机组成的分布式多无人机系统中，设计协同避碰算法，使无人机基于观测的状态信息(位置、速度)实现交互避碰，只基于观测信息实现避碰，这使得多无人机系统更为灵活，基于观测信息建立的避碰算法能够提高系统的安全性、鲁棒性，减少了系统对于通信的依赖，使得多无人机系统在复杂环境下具有更好的适应能力。

公开(公告)号：CN113885562B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202111172463.2

申请日：2021-10-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨庆凯 ,  李若成 ,  赵维鹏 ,  赵欣悦 ,  方浩 ,  陈杰 ,  辛斌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种基于速度障碍的感知约束下多无人机协同避碰方法，在多个旋翼无人机组成的分布式多无人机系统中，设计协同避碰算法，使无人机基于观测的状态信息(位置、速度)实现交互避碰，只基于观测信息实现避碰，这使得多无人机系统更为灵活，基于观测信息建立的避碰算法能够提高系统的安全性、鲁棒性，减少了系统对于通信的依赖，使得多无人机系统在复杂环境下具有更好的适应能力。