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发明公开
手术导航中单目相机内外参动态标定方法及装置审中-实审

公开(公告)号：CN113628277A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110722999.0

申请日：2021-06-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 范敬凡 , 邵龙 , 王涌天 , 赵泽华

IPC: G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/136

Abstract: 手术导航中单目相机内外参动态标定方法及装置，能够大大提升相机在特定目标的跟踪和增强现实领域的效率和实时性，既可以对增强现实的误差进行实时校正，也可以对目标的跟踪误差进行实时校正，应用前景广泛。方法包括：(1)将单目相机拍摄的视频流分解为单帧图像；(2)识别每帧图像在像素空间的标志矩形框范围，并利用目标特征区域划分对像素空间的标志矩形框排序；(3)将各矩形框内像素点进行阈值分割，获取矩形框中心点在像素空间的坐标值；(4)在光学跟踪系统下计算目标的特征框中心标志点的物理坐标，使标志点的像素坐标与物理坐标一一对应；(5)对每帧图像进行相机标定，求解相机的内外参矩阵和畸变参数。

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