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公开(公告)号：CN112937571B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110267971.2
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/10 , B60W40/12 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车轨迹跟踪控制方法及系统。该方法包括获取待控制智能汽车的汽车基本参数、在全局坐标下的运动参数以及线性二自由度车辆模型；根据所述汽车基本参数、在全局坐标下的运动参数以及线性二自由度车辆模型构造非线性四自由度车辆模型；根据预测时域内上一时刻的控制量，利用所述非线性四自由度车辆模型确定预测轨迹和预测预测时域内的车辆状态；根据所述预测轨迹以及预测时域内的期望轨迹构建目标函数；根据所述目标函数优化控制时域内的所述控制量；利用优化后的控制量控制待控制智能汽车。本发明提高了智能汽车轨迹跟踪控制的准确性和稳定性，进而提升智能汽车在工作过程中的整体性能。
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公开(公告)号：CN110884499B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201911317708.9
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供的一种确定车辆质心侧偏角的方法和系统，通过构建状态模型，在采用无迹卡尔曼粒子滤波算法，根据所述状态模型，确定不同时刻设定粒子数下的状态平均值后，采用所述状态平均值，确定所述待确定车辆在不同时刻的纵向速度和侧向速度，进而根据所述纵向速度和所述侧向速度，确定所述待确定车辆质心侧偏角的值，这就能够在提高车辆质心侧偏角确定效率的同时，更加精确的得到车辆质心侧偏角的值。
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公开(公告)号：CN112937571A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110267971.2
申请日：2021-03-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/10 , B60W40/12 , B60W40/107 , B60W40/112 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车轨迹跟踪控制方法及系统。该方法包括获取待控制智能汽车的汽车基本参数、在全局坐标下的运动参数以及线性二自由度车辆模型；根据所述汽车基本参数、在全局坐标下的运动参数以及线性二自由度车辆模型构造非线性四自由度车辆模型；根据预测时域内上一时刻的控制量，利用所述非线性四自由度车辆模型确定预测轨迹和预测预测时域内的车辆状态；根据所述预测轨迹以及预测时域内的期望轨迹构建目标函数；根据所述目标函数优化控制时域内的所述控制量；利用优化后的控制量控制待控制智能汽车。本发明提高了智能汽车轨迹跟踪控制的准确性和稳定性，进而提升智能汽车在工作过程中的整体性能。
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公开(公告)号：CN110884499A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911317708.9
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供的一种确定车辆质心侧偏角的方法和系统，通过构建状态模型，在采用无迹卡尔曼粒子滤波算法，根据所述状态模型，确定不同时刻设定粒子数下的状态平均值后，采用所述状态平均值，确定所述待确定车辆在不同时刻的纵向速度和侧向速度，进而根据所述纵向速度和所述侧向速度，确定所述待确定车辆质心侧偏角的值，这就能够在提高车辆质心侧偏角确定效率的同时，更加精确的得到车辆质心侧偏角的值。
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