公开(公告)号：CN116951218A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310807090.4

申请日：2023-07-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘城 ,  袁筝 ,  李睿 ,  田哲 ,  闫清东

IPC: F16L55/30 ,  F16L55/40 ,  B60B19/00 ,  F16L101/10 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人的多模式麦克那姆式行动装置及辊子设计方法，该行动装置包括：支架及并列安装在支架上的麦克纳姆驱动轮和全向负重轮；麦克那姆驱动轮包括：驱动轮轴、驱动轮外壳及若干辊子A；全向负重轮包括：负重轮轴、负重轮外壳及若干辊子B；麦克那姆驱动轮的若干辊子A安装在驱动轮外壳的外圆周面上，辊子A采用麦克纳姆轮式布局，即辊子A轴线与对应柱形外壳或锥形外壳的母线呈45°夹角；全向负重轮的若干辊子B安装在负重轮外壳的外圆周面上，辊子B采用全向轮式布局，即辊子B轴线与对应的柱形外壳或锥形外壳的母线垂直。本发明能够将柱形麦克那姆轮和锥形麦克那姆轮结合，提高行动装置的适应性。

公开(公告)号：CN116293190A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310009639.5

申请日：2023-01-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘城 ,  闫清东 ,  袁筝 ,  田哲

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，属于机器人技术领域，包括驱动节，驱动节包括机身主体以及移动机构；机身主体包括电源以及电气控制模块；移动机构包括均布于机身主体外周侧的至少三个轮组；轮组可转动地连接于机身主体；每个轮组均包括驱动轮、负重轮、锥形轮、履带以及固定件；驱动轮设置有与电源以及电气控制模块电连接的轮毂电机，驱动轮可转动地安装于固定件，用于提供动力和承载压力；负重轮可转动地安装于固定件，用于承载压力；履带包覆于驱动轮与负重轮的外周侧，并与驱动轮和负重轮之间传动连接；锥形轮设置有圆锥形外周面，并通过大端面同轴固定安装于驱动轮以及负重轮的两端。该管道机器人兼具履带式与轮式管道机器人的优点。