公开(公告)号：CN115158705B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202210811671.0

申请日：2022-07-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  范宇麒 ,  李朝玉 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  高艾

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开的分段多项式航天器姿态机动轨迹规划方法，属于航天器姿态规划领域。本发明实现方法为：建立航天器大角度姿态机动模型和指向约束姿态球地图；确定航天器敏感器初始指向和目标指向，用多项式表示航天器的姿态轨迹，通过球面三维路径规划、逆动力学和启发式二分时间分配方法分层依次满足指向约束、动力学约束和有界约束，能够得最短姿态机动时间姿态轨迹和固定姿态机动时间姿态轨迹，姿态轨迹规划效率高，对复杂指向约束处理能力强。本发明规划的轨迹作为标称轨迹作为姿态控制器的输入，通过控制器输出力矩实时跟踪标称轨迹，实现规避复杂禁忌区域的姿态机动，且能够提高跟踪控制的实时性和适应性。本发明更适用于星上自主姿态规划。

公开(公告)号：CN115158705A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210811671.0

申请日：2022-07-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  范宇麒 ,  李朝玉 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  高艾

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开的分段多项式航天器姿态机动轨迹规划方法，属于航天器姿态规划领域。本发明实现方法为：建立航天器大角度姿态机动模型和指向约束姿态球地图；确定航天器敏感器初始指向和目标指向，用多项式表示航天器的姿态轨迹，通过球面三维路径规划、逆动力学和启发式二分时间分配方法分层依次满足指向约束、动力学约束和有界约束，能够得最短姿态机动时间姿态轨迹和固定姿态机动时间姿态轨迹，姿态轨迹规划效率高，对复杂指向约束处理能力强。本发明规划的轨迹作为标称轨迹作为姿态控制器的输入，通过控制器输出力矩实时跟踪标称轨迹，实现规避复杂禁忌区域的姿态机动，且能够提高跟踪控制的实时性和适应性。本发明更适用于星上自主姿态规划。