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公开(公告)号：CN117734733A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410134630.1
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种智能车辆主动安全控制方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆控制领域，该方法包括：基于车辆动力学模型和多车运动预测方程构建多车预测模型；将本车的当前行驶状态参数、当前控制量以及所有车辆的纵向速度、横向速度、横摆角和横摆角速度输入多车预测模型，得到当前控制周期内本车的预测输出变量；根据所有车辆的纵横向位置、道路左右边界以及道路中心线的横向位置，计算当前控制周期内的多车行驶风险；将本车的预测输出变量、当前控制量和多车行驶风险输入多车目标函数，基于多车时变约束对多车目标函数进行求解，得到当前行驶环境下本车在下一控制周期内的控制量。本发明可实现动态多车复杂环境下安全可靠的主动避撞控制。
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