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公开(公告)号：CN118706127A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410887737.3
申请日：2024-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种角加速度传感器辅助陀螺仪的姿态解算方法，利用角加速度传感器数据提供观测信息校正陀螺仪误差，提升陀螺仪姿态解算的精度；本发明在陀螺仪测量的角速度原始数据基础上，引入角加速度传感器直接测量的角加速度数据作为观测信息，设计一种基于卡尔曼滤波的角加速度传感器与陀螺仪的信息融合方法；该方法考虑了角加速度传感器和陀螺仪两种惯性器件的数据特征，设计了两种不同的传感器数据组合方案，提升角速度测量的精度，进而提高载体姿态解算的精度。本发明的方法只需同时将角加速度传感器和陀螺仪与载体固连，安装方式较简单，对环境的适应性较强。同时，引入的角加速度传感器成本较低，便于开展大规模应用。
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公开(公告)号：CN117213479A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311197717.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于角加速度扩展状态量的姿态解算方法，在综合考虑成本的前提下，提高惯性导航系统的姿态解算精度；本发明由三轴液环式角加速度传感器以及低成本MEMS陀螺构成的姿态解算系统，将状态向量进行扩展，并基于扩展后的状态向量进行建模，采用卡尔曼滤波方法，通过陀螺输出融合角加速度传感器数据解算载体姿态；本发明在状态向量中添加了角加速度状态量，实现了角加速度传感器与陀螺的紧组合，是一种精度较高的定位方法；相较于高精度陀螺，本发明采用的角加速度传感器和MEMS陀螺造价较低，因此能够保证成本较低。
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公开(公告)号：CN116839569A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310808749.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种角加速度传感器与陀螺仪组合的角运动测量方法，该方法考虑了角加速度传感器和陀螺仪不同的误差特性，设计了两种不同的传感器数据组合方案，分别在姿态层和数据层对角加速度和角速度进行信息融合，提升角速度测量的精度，进而提高载体姿态解算的精度；相较于利用陀螺仪阵列提升角速度测量精度的方式，本发明的方法安装方式较简单，对环境的适应性更强。同时，引入的角加速度传感器成本较低，便于开展大规模应用。
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