公开(公告)号：CN102215260B

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201110147349.4

申请日：2011-06-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  窦丽华 ,  曹虎 ,  陈杰 ,  刘华罡 ,  孙巍 ,  由佳 ,  贾睿 ,  李路 ,  孙腾 ,  王强

IPC: H04L29/08

Abstract: 本发明提供了一种具有连通性保持的多智能体系统协同控制方法，多智能体系统开始运动后，在任意时刻t，当智能体根据与其他智能体的彼此连通情况检测到所在多智能体系统被分割为彼此不相连的2个或2个以上的连通子系统时，根据预定的推举策略确定自身所在连通子系统是领航子系统还是伴随子系统，并通过与连通子系统中其他智能体的通信推举本连通子系统的领导者，领航子系统中的领导者称为虚拟领航者，伴随子系统中的领导者称为伴随者，在虚拟领航者与每个伴随者之间建立长程连接；各智能体根据自身的角色确定σi(t)的值，采用控制率的表达式对自身实时控制。本发明解决了目前多智能体系统协调控制方法中无法保持连通性的问题。

公开(公告)号：CN102215260A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110147349.4

申请日：2011-06-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  窦丽华 ,  曹虎 ,  陈杰 ,  刘华罡 ,  孙巍 ,  由佳 ,  贾睿 ,  李路 ,  孙腾 ,  王强

IPC: H04L29/08

Abstract: 本发明提供了一种具有连通性保持的多智能体系统协同控制方法，多智能体系统开始运动后，在任意时刻t，当智能体根据与其他智能体的彼此连通情况检测到所在多智能体系统被分割为彼此不相连的2个或2个以上的连通子系统时，根据预定的推举策略确定自身所在连通子系统是领航子系统还是伴随子系统，并通过与连通子系统中其他智能体的通信推举本连通子系统的领导者，领航子系统中的领导者称为虚拟领航者，伴随子系统中的领导者称为伴随者，在虚拟领航者与每个伴随者之间建立长程连接；各智能体根据自身的角色确定σi(t)的值，采用控制率的表达式对自身实时控制。本发明解决了目前多智能体系统协调控制方法中无法保持连通性的问题。