公开(公告)号：CN117975398B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202410144002.1

申请日：2024-02-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马彪 ,  王浩东 ,  陈漫 ,  于亮 ,  李岩 ,  谭赟璐

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及地形可通行性分析技术领域，特别是涉及一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法和系统，包括：获取履带车辆周围的点云信息和图像信息；将所述点云信息和图像信息进行处理后融合，获取融合信息；基于所述融合信息构建高程地图；根据所述高程地图结合代价函数，对所述履带车辆的地形可通过性进行评估，其中，所述代价函数用于综合地形几何属性、图像语义信息、所述地形几何属性和图像语义信息的耦合关系、车辆的通行能力进行可通过性评估。本发明能够使履带车辆在非结构化环境下行驶时，通过感知环境和地形信息生成与通行能力匹配的地形可通行性评估结果。

公开(公告)号：CN117975398A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410144002.1

申请日：2024-02-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马彪 ,  王浩东 ,  陈漫 ,  于亮 ,  李岩 ,  谭赟璐

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及地形可通行性分析技术领域，特别是涉及一种面向履带车辆的地形可通过性评估方法和系统，包括：获取履带车辆周围的点云信息和图像信息；将所述点云信息和图像信息进行处理后融合，获取融合信息；基于所述融合信息构建高程地图；根据所述高程地图结合代价函数，对所述履带车辆的地形可通过性进行评估，其中，所述代价函数用于综合地形几何属性、图像语义信息、所述地形几何属性和图像语义信息的耦合关系、车辆的通行能力进行可通过性评估。本发明能够使履带车辆在非结构化环境下行驶时，通过感知环境和地形信息生成与通行能力匹配的地形可通行性评估结果。