公开(公告)号：CN117934739A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311728743.6

申请日：2023-12-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 岳裕丰 ,  邓一楠 ,  唐宇杰 ,  王佳辉

IPC: G06T17/05 ,  G06T5/50 ,  G06T7/269 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种ESDF地图隐式构建方法，能够在保证地图轻量存储、全局光滑连续、具有补全能力的同时提升地图的局部精度。包括如下步骤：构建隐式ESDF地图神经网络。针对被观测场景采集获取带位姿的深度图像序列；针对带位姿的深度图像序列中每一帧图像均进行像素采样和点采样，获得采样点集合。捕获采样点的有符号距离；将被观测空间离散为轴对齐的网格，从不同帧采样但属于同一网格的点的有符号距离被合并，并与网格中心相关联，实现局部融合，获得离散显式ESDF地图。从离散显式ESDF地图中选取训练栅格作为训练数据，构建损失函数，对隐式ESDF地图神经网络进行全局学习。训练好的隐式ESDF地图神经网络用于输出隐式地图并进行可视化。