公开(公告)号：CN115431696B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202211220460.6

申请日：2022-10-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 管继富 ,  张正 ,  熊晏

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015

Abstract: 本发明提出了一种车辆悬架动力学状态观测方法及控制方法，仅利用容易测量的动行程(或动速度)信号，可对悬架系统的状态量以及路面高程进行估计，该估计方法不需要传统方法需要的簧上或簧下质量加速度信号，可以显著降低控制系统传感器及控制器信号后续处理的成本，避免了对测量信号的积分运算以及高频信号采用及处理带来的问题，更有利于工程实现及提升系统可靠性；本发明提出的状态估计方法可用于车辆底盘动力学其它的控制系统，即控制系统的工程实现需要依赖车辆悬架动力学状态进行状态反馈的控制方法。

公开(公告)号：CN116641986A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310504605.3

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 管继富 ,  熊晏 ,  张正

IPC: F16F15/00 ,  F16F7/10

Abstract: 本发明公开了一种振动主动控制系统及振动控制方法，将运动传递机构及永磁电机转子旋转质量等效分离出来，等效成与相对加速度成正比的惯容参数，将执行结构的作动力解析为电磁力与惯性力的合成；根据振动源的频带设计分析旋转质量的影响，从而有效地利用惯性质量实现振动控制，同时在运动传递结构许用力矩下，尽量减少惯性质量，从而避免高频惯性力带来的换向冲击的问题；本发明提出的振动控制方法，对提出的相互耦合的机电结构系统按模块进行了子系统动力学建模，并通过解析其耦合关系，推导出了纯电阻负载半主动控制的等效阻尼系数，揭示了该动力学结构系统阻尼系数的调控机理，这是本发明在系统结构基础上的核心内容，是本发明最为显著的特征。

公开(公告)号：CN115431696A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211220460.6

申请日：2022-10-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 管继富 ,  张正 ,  熊晏

IPC: B60G17/018 ,  B60G17/015

Abstract: 本发明提出了一种车辆悬架动力学状态观测方法及控制方法，仅利用容易测量的动行程(或动速度)信号，可对悬架系统的状态量以及路面高程进行估计，该估计方法不需要传统方法需要的簧上或簧下质量加速度信号，可以显著降低控制系统传感器及控制器信号后续处理的成本，避免了对测量信号的积分运算以及高频信号采用及处理带来的问题，更有利于工程实现及提升系统可靠性；本发明提出的状态估计方法可用于车辆底盘动力学其它的控制系统，即控制系统的工程实现需要依赖车辆悬架动力学状态进行状态反馈的控制方法。

公开(公告)号：CN115214812B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202210875006.8

申请日：2022-07-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 管继富 ,  张正 ,  熊晏

IPC: B62D55/116 ,  B62D55/104

Abstract: 本发明提出了一种高速履带车辆悬挂动行程跟踪主动控制方法，动行程跟踪控制算法适合于路面未知的全状态反馈控制(无预测控制)，同时也适合于可以提前获取路面高程的预测控制，并可以显著改善簧上质量振动加速度；与无预测相比，含有路面信息的预测控制可以减小对作动器峰值功率的需求，从而可以减小装机容量的需求；预测控制可以具有补偿作动器时滞的作用；联合动行程跟踪控制控制律公式，及权重系数自适应控制律公式，可以有效防止悬挂击穿；本发明提出的算法适用于恶劣路面上高速行驶的履带车辆、多轴越野车辆、越野摩托车等悬挂主动控制策略，可以用于可调阻尼的半主动悬挂(各种可调阻尼减振器)、基于作动器(电机、液压缸)的主动悬挂。

公开(公告)号：CN115214812A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210875006.8

申请日：2022-07-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 管继富 ,  张正 ,  熊晏

IPC: B62D55/116 ,  B62D55/104

Abstract: 本发明提出了一种高速履带车辆悬挂动行程跟踪主动控制方法，动行程跟踪控制算法适合于路面未知的全状态反馈控制(无预测控制)，同时也适合于可以提前获取路面高程的预测控制，并可以显著改善簧上质量振动加速度；与无预测相比，含有路面信息的预测控制可以减小对作动器峰值功率的需求，从而可以减小装机容量的需求；预测控制可以具有补偿作动器时滞的作用；联合动行程跟踪控制控制律公式，及权重系数自适应控制律公式，可以有效防止悬挂击穿；本发明提出的算法适用于恶劣路面上高速行驶的履带车辆、多轴越野车辆、越野摩托车等悬挂主动控制策略，可以用于可调阻尼的半主动悬挂(各种可调阻尼减振器)、基于作动器(电机、液压缸)的主动悬挂。