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公开(公告)号：CN109460076B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811330928.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于边防的无人值守控制系统及其控制方法。本发明基于单目视觉跟踪，采用相机视觉定位设备、两自由度随动机构、控制处理器、伺服驱动电路、预警装置和电源管理电路，用于布防中国边境，构建网络化安全防御系统，将执勤士兵撤至后方，负责管理和应急行动；体现未来战争中的无人化和人的决策能力；本发明采用单目视觉定位和两轴伺服驱动的方式，其中单目视觉透视成像几何原理的运动目标识别及跟踪，相比传统的双目测距，具备较好的实时性和匹配算法的快速运算能力；两自由度随动轨迹跟踪机构具备线性关系和解耦能力，具备良好的控制精度。
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公开(公告)号：CN109542121B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811405281.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于边防的全天候无人移动侦察设备及其控制方法。本发明采用履带行走机构按照巡逻路线全天候自动行走；相机视觉目标识别设备对周边环境实时拍照和录像；中央控制处理器判断是否为可疑目标，如果是则控制毫米波雷达搜索可疑目标的距离和角度，并控制伺服驱动电路分别驱动旋转机构和俯仰机构调整角度，使得预警装置瞄准可疑目标，发出警告信号，实现实时化定位预警；本发明用于布防中国边境，构建网络化安全巡视系统，将执勤士兵撤至后方，负责管理和应急行动；实现侦察区域管理的智能化，处置问题的实时化及定位预警，体现未来战争中的无人化和人的决策能力。
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公开(公告)号：CN109542121A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811405281.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于边防的全天候无人移动侦察设备及其控制方法。本发明采用履带行走机构按照巡逻路线全天候自动行走；相机视觉目标识别设备对周边环境实时拍照和录像；中央控制处理器判断是否为可疑目标，如果是则控制毫米波雷达搜索可疑目标的距离和角度，并控制伺服驱动电路分别驱动旋转机构和俯仰机构调整角度，使得预警装置瞄准可疑目标，发出警告信号，实现实时化定位预警；本发明用于布防中国边境，构建网络化安全巡视系统，将执勤士兵撤至后方，负责管理和应急行动；实现侦察区域管理的智能化，处置问题的实时化及定位预警，体现未来战争中的无人化和人的决策能力。
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公开(公告)号：CN109460076A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811330928.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种应用于边防的无人值守控制系统及其控制方法。本发明基于单目视觉跟踪，采用相机视觉定位设备、两自由度随动机构、控制处理器、伺服驱动电路、预警装置和电源管理电路，用于布防中国边境，构建网络化安全防御系统，将执勤士兵撤至后方，负责管理和应急行动；体现未来战争中的无人化和人的决策能力；本发明采用单目视觉定位和两轴伺服驱动的方式，其中单目视觉透视成像几何原理的运动目标识别及跟踪，相比传统的双目测距，具备较好的实时性和匹配算法的快速运算能力；两自由度随动轨迹跟踪机构具备线性关系和解耦能力，具备良好的控制精度。
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