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发明公开
一种双足机器人导航过程中的局部地形地图构建方法审中-实审

公开(公告)号：CN118329008A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410468169.3

申请日：2024-04-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李超 , 陈学超 , 余张国 , 漆桁博 , 李庆庆 , 黄强

IPC: G01C21/00 , G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人导航过程中的局部地形地图构建方法，属于双足机器人建图、自主导航领域。深度相机不断采集地形的点云数据，由感知计算单元进行预处理后与前一帧点云进行配准，获取精准的帧间相对位姿；再根据相对位姿来更新高程图，得到局部地形地图；配准时，使用机器人的定位信息获取两配准点云相对位姿的初值。本发明使用高程图来构造局部地形地图，通过当前帧数据与之前的高程图进行融合，解决了膝盖遮挡带来的当前帧数据无法构造一个信息充分的局部地图的问题。

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