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公开(公告)号：CN119270249A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411308304.4
申请日：2024-09-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/42 , G01S13/931 , G01S13/89
Abstract: 本申请提供基于全局关系感知的4D毫米波雷达目标检测方法及装置，其中的方法包括：获取自车上4D毫米波雷达采集的原始点云数据；对所述原始点云数据进行支柱特征编码，得到各体素的特征图；利用全局关系感知网络对所有体素的特征图进行处理，得到具有全局信息的特征图，将具有全局信息的特征图还原为增强后的点云数据；利用检测头对所述增强后的点云数据进行处理，得到3D目标检测结果。本申请提高了点云数据的3D目标检测的准确性和精度，尤其是对行人、骑行的人等小目标的检测效果提升显著。
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