公开(公告)号：CN106249755B

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201610827165.5

申请日：2016-09-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林时尧 ,  王伟 ,  林德福 ,  胡宽荣 ,  林玮 ,  王广山

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机自主导航系统及导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，所述参数导航模块包括GPS接收器、角速率陀螺、IMU模块、舵偏电位计、图像采集器和计时器；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，利用参数导航模块输出的状态参数在中央处理模块中处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且无法利用参数导航模块导航时，利用雷达导航模块进行导航；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。

公开(公告)号：CN106352872B

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201610826750.3

申请日：2016-09-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林时尧 ,  王伟 ,  林德福 ,  胡宽荣 ,  林玮 ,  王广山

IPC: G01C21/00 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种无人机自主导航系统及其导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，参数导航模块、雷达导航模块和信息储存模块输出信息到中央处理模块，然后任选地进行处理，然后输出给航向控制模块，进行导航；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，参数导航模块输出状态参数到中央处理模块，进行处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且参数导航模块失效时，利用雷达导航模块输出航向信息；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。