公开(公告)号：CN107330185A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710516424.7

申请日：2017-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  吕乃静 ,  刘少丽 ,  丁晓宇 ,  熊辉 ,  林海立 ,  马江涛

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供了一种线缆的离散点坐标的获取方法及装置，该线缆的离散点坐标的获取方法包括：对待建模线缆的中心线进行离散处理，得到多条离散段和多个离散点；建立所述待建模线缆的弹性势能与每条离散段中点的四元数和每个离散点坐标的第一函数关系式，所述待建模线段的外力势能与每个离散点坐标的第二函数关系式，以及所述待建模线缆的线缆分支点处的弯扭弹性势能与预设类型离散段中点的四元数的第三函数关系式；根据所述第一函数关系式、所述第二函数关系式和所述第三函数关系式，确定出所述待建模线缆每个离散点的坐标。满足了对待建模线缆的离散点坐标求解的实时性要求，同时确保了建模的真实性。

公开(公告)号：CN104992025A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510419117.8

申请日：2015-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  林海立 ,  丁晓宇 ,  刘少丽 ,  刘佳顺 ,  马江涛 ,  吕乃静

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明的实施例提供了一种基于科瑟拉弹性杆模型的线缆的建模方法及装置，其中该建模方法包括：对待建模线缆的中心线进行离散处理，得到多条中心线段；建立待建模线缆的弹性势能与每条中心线段中点的四元数和每条中心线段的端点的坐标的第一函数关系式；根据第一函数关系式，确定出待建模线缆的每条中心线段的端点的坐标，本发明的实施例能真实、稳定、高效地对线缆进行物理建模。

公开(公告)号：CN105184030B

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201510732135.1

申请日：2015-11-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  吕乃静 ,  丁晓宇 ,  刘少丽 ,  刘佳顺 ,  林海立 ,  马江涛

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F2217/16 ,  G06F2217/36

Abstract: 本发明提供了种基于弯扭复合弹簧质点模型的柔性线缆位姿模拟方法及装置,方法包括:建立柔性线缆的物理特性模型,柔性线缆的抗扭特性用附加在柔性线缆的每个线缆段处的扭曲弹簧描述;根据柔性线缆总长和线缆段数得到每个离散质点的初始位置;将柔性线缆两端的离散质点确定为定点,获取定点的位置信息;根据物理特性模型计算柔性线缆上未确定位置信息的其他离散质点的受力信息;利用受力信息和初始位置,顺次计算其他离散质点的平衡位置,得到其他离散质点的位置信息;根据柔性线缆上定点的位置信息以及其他离散质点的位置信息模拟出柔性线缆的稳定位姿。本方案使得柔性线缆的仿真效果更加真实,在定程度上保证了柔性线缆装配过程中的可靠性。

公开(公告)号：CN104992025B

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201510419117.8

申请日：2015-07-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  林海立 ,  丁晓宇 ,  刘少丽 ,  刘佳顺 ,  马江涛 ,  吕乃静

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明的实施例提供了一种基于科瑟拉弹性杆模型的线缆的建模方法及装置，其中该建模方法包括：对待建模线缆的中心线进行离散处理，得到多条中心线段；建立待建模线缆的弹性势能与每条中心线段中点的四元数和每条中心线段的端点的坐标的第一函数关系式；根据第一函数关系式，确定出待建模线缆的每条中心线段的端点的坐标，本发明的实施例能真实、稳定、高效地对线缆进行物理建模。

公开(公告)号：CN107330185B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201710516424.7

申请日：2017-06-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  吕乃静 ,  刘少丽 ,  丁晓宇 ,  熊辉 ,  林海立 ,  马江涛

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供了一种线缆的离散点坐标的获取方法及装置，该线缆的离散点坐标的获取方法包括：对待建模线缆的中心线进行离散处理，得到多条离散段和多个离散点；建立所述待建模线缆的弹性势能与每条离散段中点的四元数和每个离散点坐标的第一函数关系式，所述待建模线段的外力势能与每个离散点坐标的第二函数关系式，以及所述待建模线缆的线缆分支点处的弯扭弹性势能与预设类型离散段中点的四元数的第三函数关系式；根据所述第一函数关系式、所述第二函数关系式和所述第三函数关系式，确定出所述待建模线缆每个离散点的坐标。满足了对待建模线缆的离散点坐标求解的实时性要求，同时确保了建模的真实性。

公开(公告)号：CN104809309A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510245571.6

申请日：2015-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  刘佳顺 ,  丁晓宇 ,  刘少丽 ,  林海立 ,  马江涛 ,  吕乃静

IPC: G06F17/50 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置，其中该方法包括：根据待布局线缆的可用空间、起始点和终止点，得到待布局线缆的初始路径；对初始路径进行细化处理，得到中间路径；通过线缆物理模型对中间路径进行建模，确定出待布局线缆的最终路径。本发明的实施例能简单、快速、精确地完成线缆布局。

公开(公告)号：CN104809309B

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201510245571.6

申请日：2015-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  刘佳顺 ,  丁晓宇 ,  刘少丽 ,  林海立 ,  马江涛 ,  吕乃静

IPC: G06F17/50 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种基于快速扩展随机树的三维自动布线的方法及装置，其中该方法包括：根据待布局线缆的可用空间、起始点和终止点，得到待布局线缆的初始路径；对初始路径进行细化处理，得到中间路径；通过线缆物理模型对中间路径进行建模，确定出待布局线缆的最终路径。本发明的实施例能简单、快速、精确地完成线缆布局。

公开(公告)号：CN105184030A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510732135.1

申请日：2015-11-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  吕乃静 ,  丁晓宇 ,  刘少丽 ,  刘佳顺 ,  林海立 ,  马江涛

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F2217/16 ,  G06F2217/36

Abstract: 本发明提供了一种基于弯扭复合弹簧质点模型的柔性线缆位姿模拟方法及装置，方法包括：建立柔性线缆的物理特性模型，柔性线缆的抗扭特性用附加在柔性线缆的每个线缆段处的扭曲弹簧描述；根据柔性线缆总长和线缆段数得到每个离散质点的初始位置；将柔性线缆两端的离散质点确定为定点，获取定点的位置信息；根据物理特性模型计算柔性线缆上未确定位置信息的其他离散质点的受力信息；利用受力信息和初始位置，顺次计算其他离散质点的平衡位置，得到其他离散质点的位置信息；根据柔性线缆上定点的位置信息以及其他离散质点的位置信息模拟出柔性线缆的稳定位姿。本方案使得柔性线缆的仿真效果更加真实，在一定程度上保证了柔性线缆装配过程中的可靠性。