公开(公告)号：CN114237076B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202111550613.9

申请日：2021-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  杨炜烽 ,  巩浩 ,  吕乃静

IPC: G05B17/02

Abstract: 本申请提供了一种基于位置动力学的活动线缆运动仿真的方法及控制器，其中，方法包括：获取预先构建的离散弹性细杆模型中各离散点在当前时刻对应的当前速度、当前位置以及所受到的作用力，其中；在不考虑变形约束的情况下，根据作用力、当前速度以及当前位置，预估各离散点在下一时刻的预估位置；根据预设碰撞模型对各离散点进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；根据碰撞检测结果以及目标线缆在离散弹性细杆模型中预设的约束条件，构建目标线缆的系统约束函数；在考虑变形约束的情况下，根据系统约束函数对预估位置进行投影修正，得到修正后的实际位置。本申请基于位置动力学确定活动线缆运动时的位置，在仿真时可提高计算速度和仿真真实性。

公开(公告)号：CN114237076A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111550613.9

申请日：2021-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘检华 ,  杨炜烽 ,  巩浩 ,  吕乃静

IPC: G05B17/02

Abstract: 本申请提供了一种基于位置动力学的活动线缆运动仿真的方法及控制器，其中，方法包括：获取预先构建的离散弹性细杆模型中各离散点在当前时刻对应的当前速度、当前位置以及所受到的作用力，其中；在不考虑变形约束的情况下，根据作用力、当前速度以及当前位置，预估各离散点在下一时刻的预估位置；根据预设碰撞模型对各离散点进行碰撞检测，得到碰撞检测结果；根据碰撞检测结果以及目标线缆在离散弹性细杆模型中预设的约束条件，构建目标线缆的系统约束函数；在考虑变形约束的情况下，根据系统约束函数对预估位置进行投影修正，得到修正后的实际位置。本申请基于位置动力学确定活动线缆运动时的位置，在仿真时可提高计算速度和仿真真实性。