公开(公告)号：CN116112310B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202310042145.7

申请日：2023-01-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  解博炜 ,  董娟 ,  刘格远 ,  杨先芝 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: H04L12/40 ,  H04L67/10

Abstract: 本发明涉及一种基于串口通信和总线通信的机器人通信架构及通信方法，属于机器人控制协议体系技术领域，具体为一种基于Json数据格式的串口通信和CAN总线通信的串联式机械臂通信架构。本通信架构利用ROS系统下的node独立节点和ESP32中并行线程实现，在实现通信的同时不影响上位机ROS系统和驱动器主要功能的运行。在ROS架构下编写node作为客户端绑定通信服务函数，受到服务函数激发则自动执行，ROS的并行架构使得通信节点与主任务节点并行运行，不受影响。在电机驱动器中，ESP32设定并行线程，电机的主任务线程和CAN通信线程并行运行。

公开(公告)号：CN116683818A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310715106.9

申请日：2023-06-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  杨先芝 ,  林宇龙 ,  刘格远 ,  董娟 ,  解博炜 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: H02P21/22 ,  H02P8/12

Abstract: 本发明涉及一种42毫米混合式步进电机位置闭环驱动器，属于步进电机控制技术领域，具体为一种基于ESP32‑PICO‑D4芯片模组的42毫米混合式二相四线步进电机可串联高精度闭环驱动器及其配套扩展电路板的设计与实现。本发明中的硬件电路适配市面上多数42毫米二相四线式直流步进电机，单相电流输出最高可达到3.5A，最高可承受48V的电机驱动电压。使用14位磁编码器对步进电机的转轴位置进行实时测量，理论控制精度可以达到0.02°。使用CAN总线接收上位机命令，可支持高达6台步进电机串联控制。

公开(公告)号：CN116112310A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310042145.7

申请日：2023-01-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吕茂斌 ,  解博炜 ,  董娟 ,  刘格远 ,  杨先芝 ,  邓方 ,  陈杰

IPC: H04L12/40 ,  H04L67/10

Abstract: 本发明涉及一种基于串口通信和总线通信的机器人通信架构及通信方法，属于机器人控制协议体系技术领域，具体为一种基于Json数据格式的串口通信和CAN总线通信的串联式机械臂通信架构。本通信架构利用ROS系统下的node独立节点和ESP32中并行线程实现，在实现通信的同时不影响上位机ROS系统和驱动器主要功能的运行。在ROS架构下编写node作为客户端绑定通信服务函数，受到服务函数激发则自动执行，ROS的并行架构使得通信节点与主任务节点并行运行，不受影响。在电机驱动器中，ESP32设定并行线程，电机的主任务线程和CAN通信线程并行运行。