公开(公告)号：CN119828758A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411841283.2

申请日：2024-12-13

Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) ,  北京理工大学

Inventor： 李杰 ,  段直霖 ,  夏元清 ,  潘振华 ,  王睿哲 ,  林洁 ,  杜欣悦

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法。基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1：估计虚拟领航四旋翼无人机状态；步骤S2：建立虚拟控制网络；步骤S3：虚拟领航四旋翼无人机的轨迹由轨迹规划生成，每个跟随者四旋翼无人机对于虚拟领航四旋翼无人机进行轨迹跟踪，并且独立应用该跟随者四旋翼无人机的自抗扰控制器。本发明公开的基于虚拟控制网络和自抗扰控制器的四旋翼无人机鲁棒精确编队控制方法，其有益效果在于，为每个跟随者开发了一个分布式观测器来估计虚拟领导者的位置坐标，大大降低了通信成本。

公开(公告)号：CN119130060A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411260916.0

申请日：2024-09-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 吴楚格 ,  杜欣悦 ,  付兴昌 ,  张若辰 ,  孙中奇 ,  夏元清

IPC: G06Q10/0631 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于改进分布估计算法的多无人机任务分配方法，在现有分布估计算法的生成概率部分采用数学阈值模型，通过生成可表现出无人机当前自身能力的概率模型，实现在后续种群迭代中更快地达到收敛效果，此外，本发明还融合了两种局部搜索策略，有效应对优化过程中可能出现的陷入局部最优解的问题，通过对路径中的非相邻段进行交换能够打破现有解的局部结构探索新的更优解，插入操作能够有效减少等待时长带来的资源浪费，进而达到局部优化的效果，提高了求解质量，降低了无人机的飞行成本。