公开(公告)号：CN104699107A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510061848.X

申请日：2015-02-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  李谋 ,  关新 ,  汤亮

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开的一种控制力矩陀螺群的桁架包络结构及其搭建方法，涉及用于控制力矩陀螺群的桁架包络结构，属于航天器姿态控制领域。本发明利用金字塔构型搭建桁架包络结构，将四个控制力矩陀螺安装在桁架包络结构内，通过桁架包络结构保护控制力矩陀螺不受航天器上其他部件的干扰、保证其正常运行，所述的金字塔构型桁架包络结构搭建方法保证四个控制力矩陀螺自由转动互不干扰的约束条件下提高桁架包络结构的空间利用率。此外，通过改变桁架包络结构中部分支杆的刚度特性、在连接点处设计柔性支撑等手段使桁架包络结构能够吸附陀螺振动。

公开(公告)号：CN112208793A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011051296.1

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  张景瑞 ,  王云飞 ,  李谋 ,  胡权 ,  安泉

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量驱动机器人的起跳过程清晰便于控制，提高落地点的精度；建立该动量驱动机器人在弱引力场环境下跳跃行为动力学模型；利用机器学习算法，找到环境参数与试跳阶段结束时运动参数之间的关系，在环境参数已知的情况下利用机器学习算法建立跳跃力矩参数和跳跃轨迹参数之间的关系，使动量驱动机器人具有感知外部环境参数并适应复杂环境的能力，基于环境参数设计跳跃参数规划动量轮转速使跳跃距离、腾空高度可控。

公开(公告)号：CN112208793B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011051296.1

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  张景瑞 ,  王云飞 ,  李谋 ,  胡权 ,  安泉

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开的一种用于控制动量驱动机器人的智能跳跃方法，属于深空探测机器人控制领域。本发明利用机器人的动量轮刹车机构设计起跳过程，分为试跳、腾空、加速起跳和飞行四个阶段使动量驱动机器人完成跳跃，结合上述四个阶段的特征使动量驱动机器人的起跳过程清晰便于控制，提高落地点的精度；建立该动量驱动机器人在弱引力场环境下跳跃行为动力学模型；利用机器学习算法，找到环境参数与试跳阶段结束时运动参数之间的关系，在环境参数已知的情况下利用机器学习算法建立跳跃力矩参数和跳跃轨迹参数之间的关系，使动量驱动机器人具有感知外部环境参数并适应复杂环境的能力，基于环境参数设计跳跃参数规划动量轮转速使跳跃距离、腾空高度可控。

公开(公告)号：CN105259906A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510685077.1

申请日：2015-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  李谋 ,  盛超 ,  李文博 ,  王有懿

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种提高航天器姿态稳定度的装置及方法，属于航天器姿态动力学和振动抑制领域。每个单框架控制力矩陀螺的框架轴承处安装一个隔振元件，每个隔振元件包含有多个金属弹簧，通过球铰分别与隔振元件的内壁和外壁相连。隔振元件的内壁套在单框架控制力矩陀螺的框架轴承上，实现与单框架控制力矩陀螺框架轴的连接。隔振元件的外壁直接与卫星本体固定连接。该隔振元件的使用能够有效地解决单框架控制力矩陀螺的振动问题，并且由于具有解耦的特性，能够有效快速地实现对隔振元件的参数设计。通过使用该隔振元件，也能够大幅度提高卫星的姿态稳定度。

公开(公告)号：CN105259906B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201510685077.1

申请日：2015-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  李谋 ,  盛超 ,  李文博 ,  王有懿

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种提高航天器姿态稳定度的装置及方法，属于航天器姿态动力学和振动抑制领域。每个单框架控制力矩陀螺的框架轴承处安装一个隔振元件，每个隔振元件包含有多个金属弹簧，通过球铰分别与隔振元件的内壁和外壁相连。隔振元件的内壁套在单框架控制力矩陀螺的框架轴承上，实现与单框架控制力矩陀螺框架轴的连接。隔振元件的外壁直接与卫星本体固定连接。该隔振元件的使用能够有效地解决单框架控制力矩陀螺的振动问题，并且由于具有解耦的特性，能够有效快速地实现对隔振元件的参数设计。通过使用该隔振元件，也能够大幅度提高卫星的姿态稳定度。

公开(公告)号：CN104699107B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201510061848.X

申请日：2015-02-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张尧 ,  李谋 ,  关新 ,  汤亮

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开的一种控制力矩陀螺群的桁架包络结构及其搭建方法，涉及用于控制力矩陀螺群的桁架包络结构，属于航天器姿态控制领域。本发明利用金字塔构型搭建桁架包络结构，将四个控制力矩陀螺安装在桁架包络结构内，通过桁架包络结构保护控制力矩陀螺不受航天器上其他部件的干扰、保证其正常运行，所述的金字塔构型桁架包络结构搭建方法保证四个控制力矩陀螺自由转动互不干扰的约束条件下提高桁架包络结构的空间利用率。此外，通过改变桁架包络结构中部分支杆的刚度特性、在连接点处设计柔性支撑等手段使桁架包络结构能够吸附陀螺振动。