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公开(公告)号：CN119756903A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411565434.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种空间高精度干涉测量地心构型入轨稳定域扩大方法，属于航空航天领域。本发明实现方法：建立空间高精度干涉测量地心构型航天器动力学方程。建立空间高精度干涉测量地心构型稳定性表征模型，建立空间高精度干涉测量地心构型稳定性指标与空间高精度干涉测量地心构型中航天器状态矢量的映射关系。建立空间高精度干涉测量地心构型航天器轨道偏差传播的半解析表达式。建立空间高精度干涉测量地心构型轨道偏差传播的半解析表达式。建立空间高精度干涉测量地心构型稳定性指标偏差传播的半解析表达式。在每次牛顿迭代中增大该时刻稳定性指标的权重，根据牛顿法的最优解对航天器初始状态进行迭代优化，得到扩大的空间高精度干涉测量地心构型入轨稳定域。
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公开(公告)号：CN118953386A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411291030.2
申请日：2024-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的自动驾驶分层决策方法，属于数据处理及人工智能技术领域，包括：基于车载传感器获取拍摄的图像，基于YOLOv9算法对所述拍摄的图像的特征进行提取，获得目标状态信息；对所述目标状态信息进行处理，获得状态矩阵；构建图卷积网络，通过所述图卷积网络对所述状态矩阵进行计算，获得时间序列信息的拓扑图结构，基于所述时间序列信息的拓扑图结构获取车辆驾驶状态；构建PID控制策略，基于所述车辆驾驶状态和所述PID控制策略对自动驾驶进行决策。本发明分层决策方法在常态化道路环境的各种应用场景中展现出良好的泛化能力。
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公开(公告)号：CN113671974B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110810147.7
申请日：2021-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开的一种跨域飞行器返回段转弯进场精确制导方法，属于航空航天技术领域。本发明：建立飞行器能量管理区转弯进场动力学，给定飞行器转弯进场过程的始末状态约束；根据飞行器飞行轨迹特征对转弯进场飞行轨迹进行分段，推导得到每段的转弯轨迹特征参数和轨迹连接条件；基于初始转弯段的圆弧轨迹特性，通过圆弧轨迹约束方程推导初始转弯段的开环控制律，基于直线捕获段直线飞行轨迹特征，给出航程比例攻角控制律，基于跑道对准段的圆弧轨迹特性，通过圆弧轨迹约束方程推导跑道对准段的开环控制律；构建以跑道对准段转弯半径为制导参数，以末端进场能量为校正目标的跨域飞行器转弯进场闭环预测校正制导框架，给出跨域飞行器转弯进场轨迹。
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公开(公告)号：CN113960926B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111210201.0
申请日：2021-10-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的一种气动捕获制导参数边界的自适应调节方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：在给定气动捕获机动模式的前提下，建立气动捕获机动最优控制问题模型。通过极大值原理分析，给出最优气动捕获机动对应的倾侧角剖面结构，为制导回路提供控制参数剖面，从而保证制导的最优性。基于倾侧角边界随制导过程逐次变化的策略，通过建立气动捕获制导参数边界的自适应调节方法，实现最优气动捕获制导的普适性和鲁棒性，并同步提升制导过程的低燃耗性能。本发明具有如下优点：(1)鲁棒性强、可重复性高；(2)灵活性高，适用于多种行星气动捕获任务；(3)方法迁移性好，不需要提前人为给出控制参数边界。
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公开(公告)号：CN117421521A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311382846.1
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种空间高精度干涉测量星座入轨允许域边界预测方法，属于空间技术领域。本发明通过建立的空间高精度干涉测量星座构型稳定性指标偏差传播的三阶半解析表达式，大幅提高空间高精度干涉测量星座构型稳定性指标偏差传播计算精度，进而有利于提高空间高精度干涉测量星座入轨允许域边界预测计算精度。本发明通过建立的空间高精度干涉测量星座构型稳定性指标偏差传播的降阶半解析表达式，大幅降低空间高精度干涉测量星座构型稳定性指标偏差传播计算量，有利于提高空间高精度干涉测量星座入轨允许域边界预测计算速度。本发明预测精度高，计算速度快的优势，利于提升空间高精度干涉测量星座构型稳定性，提高空间高精度干涉测量星座观测效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117269920A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311202775.2
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/41 , G06N3/0442 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06F18/243
Abstract: 本发明公开的一种基于LSTM网络的空间目标机动检测方法，属于航天检测技术领域。本发明实现方法为：通建立的空间编目环境，采用解析方式进行空间目标的轨道推演，采用地面站观测并收集数据空间目标轨道数据，在筛选可观测轨道弧段后使用容积卡尔曼滤波CKF对观测数据滤波；空间目标机动检测数据集包含摄动影响、观测误差、随机机动时刻、随机观测步长、随机机动幅值以及方向；将空间目标机动检测数据集归一化后作为LSTM空间目标机动检测模型的输入并进行深度学习；得到LSTM空间目标机动检测模型，通过该模型基于地面雷达站遥测数据实现对空间目标的机动检测。本发明具有检测实时性与准确率高、鲁棒性强、适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN117235885A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180752.6
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开的一种平面弱稳定边界轨道参数周期变化解析预测方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：对于轨道平面与两天体共面情况，航天器的轨道参数在远心点处变化明显，远心点轨道参数是影响解析解的主要因素，使用远心点轨道参数能够提高解析解精度。基于高斯摄动方程，推导偏心率关于真近点角变化的函数，对偏心率函数在轨道周期内积分得到传统解析解求解公式，使用势能法求解远心点半长轴以及迭代法求解远心点偏心率，代入传统解析解求解公式即可得到偏心率周期变化改进解析解。根据近心距计算公式，代入偏心率解析解进行计算得到近心距周期变化解析解，实现深空探测任务中弱稳定边界轨道的偏心率以及近心距变化的快速准确预测。
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公开(公告)号：CN117078709A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310826722.1
申请日：2023-07-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于PCNN和改进形态学的低空目标边缘检测方法，属于航天检测技术领域。本发明实现方法为：获取临空平台搭载光电载荷拍摄的包含低空目标的图像，使用滤波算法对图像进行预处理；采用PCNN模型对滤波后的图像进行图像分割，将存在低空目标的区域筛选出来，区域提取得到待检测的图像，消除细节给边缘检测造成的影响；对获得的待检测图像，使用改进的形态学梯度进行边缘检测，利用形态学梯度滤波算子抑制随机噪声的特性，提高低空目标边缘检测的精度和抗噪声的能力；利用形态学细化算子对获得的低空目标边缘进行细化，保持图像细小部分的连通性，提高低空目标边缘检测的精度。利用本发明具有检测精度高、抗干扰能力强的优点。
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公开(公告)号：CN113687660B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202110810107.2
申请日：2021-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开的一种考虑转角约束的气动辅助借力预测‑校正制导方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：在给定气动辅助借力的机动目标前提下，建立飞行动力学模型；通过借力前后的轨道根数关系，建立气动辅助借力过程中状态量的始末约束；基于航迹角反馈设计下降段制导律，基于高度变化率为0设计等高巡航段制导律，基于终端约束需求设计上升段常值制导律，使飞行器按照终端约束上升并飞出大气；通过给出三个阶段的时间连接方程，在时间连接方程的限定下，通过有限差分校正给出等高巡航弧段的转角，结合目标转角的约束方程，给出气动辅助借力全过程的控制角剖面，实现借力转角约束下的气动辅助借力的闭环预测‑校正精确制导。
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公开(公告)号：CN115008988A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210817083.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及电动车驱动技术领域，特别是涉及一种多功能无人弹药转运车驱动系统。本发明提供的多功能无人弹药转运车驱动系统，通过采用AGV舵轮驱动方式，达到四轮独立驱动、独立转向，提高转运车的机动性、操纵性和灵活性，让运载机构轻松完成原地转向、横向移动等转向方案。本发明所提供的驱动机构可以保证转运车在狭小区域运转自如，并完成卡车与火车车厢间的短距离转运工作，通过无人化操控，提升转运精准度与效率，并改善了这种作业环境下人员的安全性，可以减少掉落、砸伤等安全隐患。
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