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发明公开
一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法审中-实审

公开(公告)号：CN118113067A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410235671.X

申请日：2024-03-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 , 李木然 , 赵龙泽

IPC: G05D1/695 , G05D109/20

Abstract: 本发明公开的一种基于SO(3)的四旋翼无人机编队网抓捕方法，属于无人机编队领域。本发明实现方法为：通过利用SO(3)群对无人机动力学进行建模。通过图论表达无人机群通信连接情况，建立与通信情况相关的矩阵；以地面坐标系下相对位置确定无人机群的期望队形。在无人机编队中引入虚拟领导者，确定静止入侵无人机的目标，让虚拟领导者按照匀速直线运动的方式接近入侵无人机，从而确定虚拟领导者在之后每个时刻的位置与速度量；将虚拟领导者与无人机群相结合成为新的无人机群体，按照该群体的通信情况，引导无人机群接近静止的入侵无人机，在虚拟领导者接触到入侵无人机后，无人机群将期望队形缩小，进行收网操作，达到新的期望队形后，判定为捕捉成功。

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