公开(公告)号：CN117944280A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410122287.9

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李庆威 ,  吴孟杰 ,  程明星

IPC: B29C65/62 ,  B25J9/10 ,  B29L31/00

Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉的图形化布线方法，该图形化布线方法用于将TCP人工肌肉与聚酰亚胺薄膜通过缝纫的方法结合形成人工肌肉驱动的仿生柔性致动器，包括以下步骤：切割聚酰亚胺薄膜得到仿生柔性致动器的衬底；将通过热退火定型处理后的TCP人工肌肉卷绕在线轴上；以线轴上的TCP人工肌肉为底线、棉线为面线，利用面线将TCP人工肌肉按照预定图形缝纫于衬底上，组成仿生柔性致动器；向TCP人工肌肉通电进行加热，TCP人工肌肉会沿着线排列的方向收缩，使衬底发生弯曲变形实现仿生柔性致动器的致动性能。上述图形化布线方法通过缝纫的方式将人工肌肉组装集成到图形化的耐热薄膜，实现多种类型软体机器人的驱动及功能化应用。

公开(公告)号：CN117965876A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410122029.0

申请日：2024-01-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李庆威 ,  吴孟杰 ,  程明星

IPC: C21D9/52 ,  C21D1/26

Abstract: 本发明公开了一种用于制备人工肌肉及调节其驱动性能的热退火方法，该热退火方法包括：将线轴水平地安装于框架；将电机固定安装于支架，并将电机的输出轴底端固连于框架的顶端；将镀银尼龙纤维的顶端系在线轴上，底端系在滑动架上，滑动架滑动地安装于支架；在滑动架的底端施加第一载荷后，启动电机驱动镀银尼龙纤维随电机的输出轴旋转、加捻以缠绕成光滑的线圈结构，关闭电机；将第一载荷更换为第二载荷；对镀银尼龙纤维进行通电退火，将退火后的镀银尼龙纤维缠绕到线轴上。上述热退火方法能够在线、快速、高效地完成人工肌肉的制备和退火，能快速、有效地调制人工肌肉的驱动性能，还可以制备超长连续人工肌肉。