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公开(公告)号：CN117705152A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311599941.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于双冗余惯性测量单元的故障诊断方法。使用本发明能够定位到具体特定传感器的故障，有效提升了冗余惯性系统在两重冗余下的故障诊断能力。本发明基于惯性测量单元器件输出值的离差一致性，通过计算惯性测量单元各器件输出值的离差，离差不为0或者是更大的离差对应的器件诊断为出现故障，实现故障的精确定位，诊断性能不依赖于检测算法，计算量小、存储数据少，便于实时应用。
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