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公开(公告)号：CN111462240A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010268482.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多单目视觉融合的目标定位方法，使用一组变换系数描述平行放置的镜头间的区域映射关系，对多镜头重复检测的目标回归框进行分组，并设计融合规则完成多单目视觉融合定位；基于单目视觉定位原理，相较于双目视觉定位，本发明所提方法不受基线束缚，对于视野范围内的可检测目标均能实现定位测距；相较于单目视觉定位，本发明所提方法通过融合多单目视觉定位结果，扩展了单目视觉的性能边界，实现了大范围高精度目标定位；本发明所提方法原理简单，实现方便，支持模块快速扩展。
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公开(公告)号：CN111462241A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010268487.7
申请日：2020-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的目标定位方法，通过单幅RGB图像实现目标检测和定位测距，使用深度学习技术回归目标尺寸，无需交互式提供待检测目标先验信息，简化了整个定位流程；通过引入比例因子将传统单目定位模型扩展至三维空间，并且提出了一种基于优化理论的目标定位方法，将目标定位问题转化为优化问题，理论上，在焦距适合的前提下，针对不同距离的目标均能实现高精度目标定位；相较于双目测距，本发明所提出方法理论上不受基线限制，更易在室外复杂环境下部署，适用范围更广；本发明所提方法可以同时检测单幅RGB图像上的多个目标物，进而构建整个场景的动态地图。
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公开(公告)号：CN111462241B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010268487.7
申请日：2020-04-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的目标定位方法，通过单幅RGB图像实现目标检测和定位测距，使用深度学习技术回归目标尺寸，无需交互式提供待检测目标先验信息，简化了整个定位流程；通过引入比例因子将传统单目定位模型扩展至三维空间，并且提出了一种基于优化理论的目标定位方法，将目标定位问题转化为优化问题，理论上，在焦距适合的前提下，针对不同距离的目标均能实现高精度目标定位；相较于双目测距，本发明所提出方法理论上不受基线限制，更易在室外复杂环境下部署，适用范围更广；本发明所提方法可以同时检测单幅RGB图像上的多个目标物，进而构建整个场景的动态地图。
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