公开(公告)号：CN115196044B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210877568.6

申请日：2022-07-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  李世震 ,  李朝玉 ,  朱圣英 ,  崔平远 ,  高艾 ,  梁子璇

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开的基于规划执行依赖网的航天器规划序列灵活执行方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：在航天器任务规划序列的执行阶段，获取规划器规划得到的动作序列TL，将其构造为航天器任务规划执行依赖网EDN，EDN除了具有动作节点之外，还将动作的前提与效果作为状态节点，便于判断航天器当前状态与预期状态是否兼容。针对自身动作失败造成意外事件的情况，通过在执行依赖图中遍历寻找与当前状态兼容的预期状态，决定下一个执行的动作，实现航天器在执行任务规划序列时能够在观察到自身的意外事件时自主地跳过和重复动作，继续执行任务而不需要进行重规划或规划修复，提高航天器任务规划序列执行过程的效率、灵活性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118095061A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410093730.4

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  李世震 ,  李朝玉 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  梁子璇 ,  葛丹桐

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/049 ,  G06N5/04 ,  G06Q10/04 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开的航天器任务规划修复的弧一致时间约束松弛处理方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立航天器时间规划修复问题模型。将模型中活动时间变量及时间约束表示为简单时间网络STN中的变量点与边，构建原始时间网络并计算得到最小时间网络，在此过程中保存造成每个变量值域上下界收紧的邻居节点集合，构建变量值域支持列表。在网络中松弛规划修复过程中的时间约束时，根据约束对变量值域上下界影响，在变量值域支持列表中选取有影响的邻居节点变量进行推理，限制约束松弛对变量值域的扩展范围，通过判断变量值域扩展与否来限制约束传播，只对扩展后的变量邻居节点进行约束传播，提高航天器任务的规划修复效率和安全性。

公开(公告)号：CN115196044A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210877568.6

申请日：2022-07-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 徐瑞 ,  李世震 ,  李朝玉 ,  朱圣英 ,  崔平远 ,  高艾 ,  梁子璇

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开的基于规划执行依赖网的航天器规划序列灵活执行方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：在航天器任务规划序列的执行阶段，获取规划器规划得到的动作序列TL，将其构造为航天器任务规划执行依赖网EDN，EDN除了具有动作节点之外，还将动作的前提与效果作为状态节点，便于判断航天器当前状态与预期状态是否兼容。针对自身动作失败造成意外事件的情况，通过在执行依赖图中遍历寻找与当前状态兼容的预期状态，决定下一个执行的动作，实现航天器在执行任务规划序列时能够在观察到自身的意外事件时自主地跳过和重复动作，继续执行任务而不需要进行重规划或规划修复，提高航天器任务规划序列执行过程的效率、灵活性和鲁棒性。