公开(公告)号：CN110653797B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201910878690.3

申请日：2019-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王涛 ,  朱爱东 ,  王波

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制；同时具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线抓取、分拣等操作。

公开(公告)号：CN110653797A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201910878690.3

申请日：2019-09-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王涛 ,  朱爱东 ,  王波

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开的一种三自由度气动平移并联机构，属于并联机器人领域。本发明包括固定平台、上球铰、驱动气缸、下球铰，活动平台，圆柱副，圆形滑轨，前挡板，后挡板，左移动副，右移动副，转动副。上球铰、驱动气缸和下球铰组成驱动支链。圆柱副、圆形滑轨、前挡板、后挡板、左移动副，右移动副、转动副组成辅助支链。驱动气缸通过伸缩带动活动平台运动。辅助支链随着活动平台的运动而运动，采用辅助支链约束活动平台的转动，实现活动平台稳定三维平动，同时辅助支链也增加机构的刚度。本发明不含有转动驱动机构，运动学正解简单，便于控制。本发明具有运动学建模简单、工作空间大、定位精度高、刚度大等优点，能够用于自动化生产线的抓取、分拣等操作。