公开(公告)号：CN113917452B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202111160678.2

申请日：2021-09-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王子豫 ,  赵跃然 ,  阳依婷 ,  朱润卓

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/89 ,  G06V10/80 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明公开了一种视觉与雷达结合的盲道检测装置、方法和非暂态计算机可读存储介质，盲道检测装置包括：盲道信息获取单元，其用于获取前方道路路面的视觉图像，通过雷达扫描获取得到的所述前方道路路面的点云；图像判断单元，其用于根据所述视觉图像，判断所述前方道路路面是否为盲道；点云判断单元，其用于在所示图像判断单元判定时刻t所述前方道路路面为盲道，而当视觉判定时刻t+1所述前方道路路面为非盲道或所述视觉图像失效的情形下，根据时刻t的所述点云Pt、以及时刻t+1的所述点云Pt+1，判断Pt与Pt+1是否相似，若是，则判定所述点云Pt+1对应的所述前方道路路面为盲道，反之，则判定所述点云Pt+1对应的所述前方道路路面为非盲道。本发明可以有效解决盲道识别的问题。

公开(公告)号：CN113917452A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111160678.2

申请日：2021-09-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王子豫 ,  赵跃然 ,  阳依婷 ,  朱润卓

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/89 ,  G06V10/80 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明公开了一种视觉与雷达结合的盲道检测装置、方法和非暂态计算机可读存储介质，盲道检测装置包括：盲道信息获取单元，其用于获取前方道路路面的视觉图像，通过雷达扫描获取得到的所述前方道路路面的点云；图像判断单元，其用于根据所述视觉图像，判断所述前方道路路面是否为盲道；点云判断单元，其用于在所示图像判断单元判定时刻t所述前方道路路面为盲道，而当视觉判定时刻t+1所述前方道路路面为非盲道或所述视觉图像失效的情形下，根据时刻t的所述点云Pt、以及时刻t+1的所述点云Pt+1，判断Pt与Pt+1是否相似，若是，则判定所述点云Pt+1对应的所述前方道路路面为盲道，反之，则判定所述点云Pt+1对应的所述前方道路路面为非盲道。本发明可以有效解决盲道识别的问题。