公开(公告)号：CN116719160A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310603385.X

申请日：2023-05-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王岭雪 ,  周云扬 ,  蔡毅 ,  戎宁涛 ,  曹峰梅 ,  顾溢汀 ,  陈盈

IPC: G02B27/00 ,  G02B5/122

Abstract: 本发明涉及一种非全对称五面镜单视点折反射红外周视系统和方法，方法包括：针对特定任务中目标与背景之间的温度差，根据空间分辨力和作用距离要求选取合适的红外成像组件及其镜头参数；确定红外成像组件的精确位置；确定非全对称五棱台反射镜的具体尺寸；根据获得的结构参数进行视场有无遮挡的分析；根据视场无遮挡分析结果优化结构，直至获得无遮挡的非对称五棱台反射镜。本发明可实现对水平360°、俯仰±29°视场的无遮挡、无缝、无盲区红外成像，提供全方位、大俯仰的车载实时周视红外图像，可用于智能交通、自动驾驶、军事侦察等军民用领域。

公开(公告)号：CN115267747A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210845338.1

申请日：2022-07-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王岭雪 ,  刘宇 ,  蔡毅 ,  戎宁涛 ,  周云扬

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06T7/80 ,  H04N17/00

Abstract: 本发明涉及一种稀疏激光雷达与可见光/红外成像系统的标定方法，包括如下步骤：获得相机内参；基于标定板，在图像中和点云中分别找到每组数据对应的9个圆心点坐标；使用损失函数优化特征点的像素坐标系坐标和雷达坐标系坐标；根据像素坐标得到相机坐标系下坐标；建立相机坐标系和雷达坐标系下的3D约束，求得和初值；对初值使用3D‑2D点迭代或3D‑3D点迭代，得到和的优化解。本发明设计了标定板，在挖孔特征点之间建立几何约束。本发明方法的平均重投影误差均在3个像素之内，取得了较好的效果，还能用于稀疏激光雷达与可见光‑红外多波段成像系统的标定。