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公开(公告)号：CN101723002B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910237448.4
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065 , B62D25/00
Abstract: 本发明提供了一种弹性弓形车体地面机器人，包括车体，所述车体包括至少一对背对背设置且中间固定的弓片，所述弓片的两个端部各设置一个车轮，所述车体同侧的车轮上套设有履带。本发明所述车体采用了背对背设置的两弓片结构，由于弓形形状的特性，故在满足外形尺寸的条件下，可以形成体积较大的轻型结构，因此本发明能够在保证地面机器人有一定的长度、宽度、高度的基本体积且达到相同的硬度强度的情况下，具有减轻车体重量，增强车体的运动性能的优点。由于弓形体本身的弹性，能保证履带张紧，省掉了张紧机构。而且在车体受到冲击、跌落时，可以缓冲冲击力，弓片形车体可以起到减震的作用。
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公开(公告)号：CN1280311C
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN03104639.8
申请日：2003-02-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08B11/08
Abstract: 本发明属于三羟丁基纤维素醚的合成方法。本发明提供了一种含三个羟基的四碳支链纤维素醚的制备方法。包括棉、木纤维素经过NaOH水溶液的碱化处理，然后在介电常数在1.89～2.57之间的有机溶剂中、惰性气体保护和有外加抗氧剂的条件下，在适当的温度范围和搅拌状态下加入环氧丁烯进行醚化反应，再经过倾析、中和、洗涤和干燥等过程得到四碳支链摩尔取代度在0.5～1.8的羟基丁烯纤维素醚，进一步羟基化得到三羟丁基纤维素醚。
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公开(公告)号：CN1438248A
公开(公告)日：2003-08-27
申请号：CN03104638.X
申请日：2003-02-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08B13/00
Abstract: 本发明属于纤维素甘油醚硝酸酯的制备方法及合成。本发明提供了利用α－一氯甘油醇和天然棉、木纤维素经过醚化、酯化来制备纤维素甘油醚硝酸酯。包括棉、木纤维素在惰性气体的保护下，在惰性有机反应介质中经过一定浓度的NaOH水溶液的碱化处理得到一定碱含量的碱纤维素，α－一氯甘油醇在低温下经过高浓度碱液处理得到缩水甘油醇，然后在惰性气体保护下将环氧丙醇分批加入反应介质中，在适当的温度范围和搅拌下进行醚化反应，再经过中和、洗涤和干燥等过程得到摩尔取代度在0.5～1.5的纤维素甘油醚。再利用硝酸与惰性有机溶剂混合体系作为硝化剂对纤维素甘油醚进行硝化，得到含氮量N％＝12％～13.9％的纤维素甘油醚硝酸酯。
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公开(公告)号：CN101716961B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910237447.X
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种履腿结合地面机器人，包括多履带车体，所述车体单侧各设有两个车轮，所述车体的端部设有横臂，所述横臂的端部分别设有摆臂轮，所述车体端部的摆臂轮与其相配的电机连接，所述多条履带分别套接在摆臂轮与车轮之间以及两车轮之间，所述车体端部的横臂上设有支杆，所述支杆形成地面移动机器人的足腿，所述支杆与距离支杆最近的电机相连。由于本发明所述机器人平时足腿收回，贴在前后横臂内侧，机器人以履带方式运动，碰到履带难以翻越的障碍，可以伸出足腿，以爬行方式运动，增强了爬坡能力；本发明利用了多履带结构，增加由支杆构成的足腿，相比标准腿结构简单的多，且爬行动作简单、机构易于实现，因此有效的减少了结构的复杂性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101723002A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910237448.4
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065 , B62D25/00
Abstract: 本发明提供了一种弹性弓形车体地面机器人，包括车体，所述车体包括至少一对背对背设置且中间固定的弓片，所述弓片的两个端部各设置一个车轮，所述车体同侧的车轮上套设有履带。本发明所述车体采用了背对背设置的两弓片结构，由于弓形形状的特性，故在满足外形尺寸的条件下，可以形成体积较大的轻型结构，因此本发明能够在保证地面机器人有一定的长度、宽度、高度的基本体积且达到相同的硬度强度的情况下，具有减轻车体重量，增强车体的运动性能的优点。由于弓形体本身的弹性，能保证履带张紧，省掉了张紧机构。而且在车体受到冲击、跌落时，可以缓冲冲击力，弓片形车体可以起到减震的作用。
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公开(公告)号：CN101716961A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910237447.X
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种履腿结合地面机器人，包括多履带车体，所述车体单侧各设有两个车轮，所述车体的端部设有横臂，所述横臂的端部分别设有摆臂轮，所述车体端部的摆臂轮与其相配的电机连接，所述多条履带分别套接在摆臂轮与车轮之间以及两车轮之间，所述车体端部的横臂上设有支杆，所述支杆形成地面移动机器人的足腿，所述支杆与距离支杆最近的电机相连。由于本发明所述机器人平时足腿收回，贴在前后横臂内侧，机器人以履带方式运动，碰到履带难以翻越的障碍，可以伸出足腿，以爬行方式运动，增强了爬坡能力；本发明利用了多履带结构，增加由支杆构成的足腿，相比标准腿结构简单的多，且爬行动作简单、机构易于实现，因此有效的减少了结构的复杂性。
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公开(公告)号：CN101716960A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910237446.5
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动机器蛇，包括多节蛇身，所述蛇身包括基本骨架、绳及动力装置，所述绳由外到内、再到外规则的缠绕在基本骨架上并形成布满基本骨架外壁及内壁的闭合绳结构，基本骨架的内壁上的一段绳与动力装置相连，动力装置驱动绳结构运动，绳通过基本骨架的边缘处设有导向机构，导向机构使绳结构在基本骨架外壁上保持一致的运动方向。本发明所述绳驱动机器蛇中的蛇身采用了新型的表皮动力型——绳驱动方法，即每节蛇身采用一根绳驱动，这使得机器蛇的表皮具有动力，简化了蛇的蜿蜒、扭动、翻滚等运动方式，具有体积小、实用性强、通过能力强、速度快的特点，可以解决以前未解决的机器蛇动力不足、控制困难等瓶颈问题。
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公开(公告)号：CN1439652A
公开(公告)日：2003-09-03
申请号：CN03104639.8
申请日：2003-02-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08B11/08
Abstract: 本发明属于三羟丁基纤维素醚的制备方法及合成。本发明提供了一种含三个羟基的四碳支链纤维素醚的制备方法。包括棉、木纤维素经过NaOH水溶液的碱化处理，然后在介电常数在1.89～2.57之间的有机溶剂中、惰性气体保护和有外加抗氧剂的条件下，在适当的温度范围和搅拌状态下加入环氧丁烯进行醚化反应，再经过倾析、中和、洗涤和干燥等过程得到四碳支链摩尔取代度在0.5～1.8的羟基丁烯纤维素醚，进一步羟基化得到三羟丁基纤维素醚。
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公开(公告)号：CN100453557C
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN03104638.X
申请日：2003-02-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08B13/00
Abstract: 本专利属于纤维素甘油醚硝酸酯的制备方法及合成。本专利提供了利用α-一氯甘油醇和天然棉、木纤维素经过醚化、酯化来制备纤维素甘油醚硝酸酯。包括棉、木纤维素在惰性气体的保护下，在惰性有机反应介质中经过一定浓度的NaOH水溶液的碱化处理得到一定碱含量的碱纤维素，α-一氯甘油醇在低温下经过高浓度碱液处理得到缩水甘油醇，然后在惰性气体保护下将环氧丙醇分批加入反应介质中，在适当的温度范围和搅拌下进行醚化反应，再经过中和、洗涤和干燥等过程得到摩尔取代度在0.5～1.5的纤维素甘油醚。再利用硝酸与惰性有机溶剂混合体系作为硝化剂对纤维素甘油醚进行硝化，得到含氮量N%＝12%～13.9%的纤维素甘油醚硝酸酯。
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