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公开(公告)号：CN108839656B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201810707018.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多轴分布式驱动铰接客车的驱动力矩的确定方法。本发明充分考虑到后车厢和铰接角的影响，参考模型设计为线性三自由度模型，针对后车厢设计了横摆角速度与铰接角的联合控制，计算得到的理想值更加合理，然后计算施加在前后车厢上的横摆力矩，最后以轮胎利用率作为优化目标，并进行整车纵向力约束、所述前车厢附加横摆力矩约束、所述后车厢附加横摆力矩约束、轮边驱动电机峰值转矩约束和路面附着约束，求解出轮胎利用率最小时对应各驱动轮的驱动力矩。本发明提高了铰接客车的横摆稳定性，解决了极端工况，尤其是高速低附着工况下铰接客车发生折叠甩尾的问题。
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公开(公告)号：CN108839656A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810707018.3
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多轴分布式驱动铰接客车的驱动力矩的确定方法。本发明充分考虑到后车厢和铰接角的影响，参考模型设计为线性三自由度模型，针对后车厢设计了横摆角速度与铰接角的联合控制，计算得到的理想值更加合理，然后计算施加在前后车厢上的横摆力矩，最后以轮胎利用率作为优化目标，并进行整车纵向力约束、所述前车厢附加横摆力矩约束、所述后车厢附加横摆力矩约束、轮边驱动电机峰值转矩约束和路面附着约束，求解出轮胎利用率最小时对应各驱动轮的驱动力矩。本发明提高了铰接客车的横摆稳定性，解决了极端工况，尤其是高速低附着工况下铰接客车发生折叠甩尾的问题。
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