公开(公告)号：CN112857385B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110065949.X

申请日：2021-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张家权 ,  赵江波 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  李静 ,  马立玲

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于非均匀栅格模型的快速无人车局部路径规划方法，能够减少计算量，不陷入局部最优解，实现优化算法的快速收敛。该方法首先将局部路径规划的起点S到终点G的定义为规划空间的x轴，采用垂直于x轴的栅线将规划空间划分成非均匀的N个分格，从起点S到终点G所述栅线由密到疏；局部路径由栅线上的点组成，从而将二维空间的路径规划问题，转化为对栅线上点的纵坐标规划问题；构建路径评价函数；所述路径评价函数由危险度评价函数、曲率惩戒函数、长度评价函数和偏差惩戒函数组成；最后，以各栅线上点的纵坐标作为优化变量，以所述路径评价函数为适应度函数，采用协方差矩阵自适应进化策略进行栅线上点的纵坐标优化。

公开(公告)号：CN112857385A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110065949.X

申请日：2021-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张家权 ,  赵江波 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  李静 ,  马立玲

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于非均匀栅格模型的快速无人车局部路径规划方法，能够减少计算量，不陷入局部最优解，实现优化算法的快速收敛。该方法首先将局部路径规划的起点S到终点G的定义为规划空间的x轴，采用垂直于x轴的栅线将规划空间划分成非均匀的N个分格，从起点S到终点G所述栅线由密到疏；局部路径由栅线上的点组成，从而将二维空间的路径规划问题，转化为对栅线上点的纵坐标规划问题；构建路径评价函数；所述路径评价函数由危险度评价函数、曲率惩戒函数、长度评价函数和偏差惩戒函数组成；最后，以各栅线上点的纵坐标作为优化变量，以所述路径评价函数为适应度函数，采用协方差矩阵自适应进化策略进行栅线上点的纵坐标优化。