公开(公告)号：CN108564628B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN201810341987.1

申请日：2018-04-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 冯云鹏 ,  崔明玉 ,  程灏波 ,  张步勤

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T5/40 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明提出一种面向掘进机自动化的截割头视觉定位定向系统，该系统由数台防爆红外摄像仪、数个相机支架和一台工控计算机组成。其中，防爆红外摄像仪用于采集截割头不同视角图像。工控计算机内置视觉处理平台对图像进行预处理和拼接得到截割头宽视场全景图像，进一步进行特征点识别与匹配跟踪工作，拟合出截割头边缘轮廓的曲线；数据处理平台根据特征点的位置坐标及曲线方程，计算出截割头中心一点的坐标、俯仰角以及偏航角。本发明的特点在于使用多台红外摄像仪对截割头进行多视角成像，结合红外图像拼接技术得到截割头的宽视场图像，利用计算机视觉科学实现掘进机截割头的定位定向功能。

公开(公告)号：CN108564628A

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201810341987.1

申请日：2018-04-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 冯云鹏 ,  崔明玉 ,  程灏波 ,  张步勤

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T5/40 ,  G06T5/20

CPC classification number: G06T7/73 ,  G06T5/20 ,  G06T5/40 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06T2207/10048 ,  G06T2207/20032 ,  G06T2207/20164

Abstract: 本发明提出一种面向掘进机自动化的截割头视觉定位定向系统，该系统由数台防爆红外摄像仪、数个相机支架和一台工控计算机组成。其中，防爆红外摄像仪用于采集截割头不同视角图像。工控计算机内置视觉处理平台对图像进行预处理和拼接得到截割头宽视场全景图像，进一步进行特征点识别与匹配跟踪工作，拟合出截割头边缘轮廓的曲线；数据处理平台根据特征点的位置坐标及曲线方程，计算出截割头中心一点的坐标、俯仰角以及偏航角。本发明的特点在于使用多台红外摄像仪对截割头进行多视角成像，结合红外图像拼接技术得到截割头的宽视场图像，利用计算机视觉科学实现掘进机截割头的定位定向功能。