公开(公告)号：CN116523826A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310165737.8

申请日：2023-02-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  谢东升 ,  李长胜 ,  陈文欣 ,  宋馨雅 ,  赵锦 ,  钱超 ,  李雪 ,  刁金鹏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/11 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提出一种用于微创内镜手术的内镜图像器械去遮挡方法，包括，输入视频流，通过模糊帧判别器区分视频流中的有效图像和无效图像；基于深度学习对有效图像进行实例分割，划分待修复图像与非待修复图像，并生成对应的器械分割蒙版；基于深度学习对所述待修复图像生成第一填补信息；基于非待修复图像更新修复数据存储信息；基于器械分割蒙版及更新后的修复数据存储信息，进行区域匹配，获取第二填补信息；将第一填补信息和第二填补信息进行自适应处理，生成第三填补信息，根据第三填补信息覆盖有效图像对应区域，进行图像器械去遮挡。通过本发明提出的方法，将内窥镜图像上的器械遮挡区域进行透明化，以为微创内镜手术提供更清晰的视野。

公开(公告)号：CN117934754A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311753553.X

申请日：2023-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  宋馨雅 ,  李长胜 ,  陈文欣 ,  谢东升 ,  田捷熙 ,  王许嘉 ,  方冯歆云

IPC: G06T17/20 ,  A61B5/055 ,  A61B5/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34 ,  A61B34/10 ,  G06T19/00 ,  G06T7/10 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出一种颅内组织三维可视化与虚拟力反馈引导方法，包括，获取待手术患者的核磁图像，利用深度神经网络模型对核磁图像的感兴趣区域进行分割、识别，得到对应的三维几何模型；对三维几何模型进行网格划分，考虑脑组织的生物力学特性，为不同区域结构赋值相应的材料属性参数，得到有限元模型；将颅内肿瘤穿刺手术的临床准则定量化，基于三维几何模型，设计多目标多约束算法规划路径，由医生确定实际穿刺路径；检测有限元模型与穿刺针模型是否发生碰撞，检测到二者有接触后，控制穿刺针沿实际穿刺路径入刺，计算穿刺过程中虚拟力的大小并实时显示，为穿刺过程提供实时的力参考。

公开(公告)号：CN115721349A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211457522.5

申请日：2022-11-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  谢东升 ,  李长胜 ,  张润田 ,  宋馨雅

IPC: A61B10/04 ,  A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明提出一种用于经支气管介入诊疗的机器人系统,包括，通过控制执行器置于目标位置处；根据图像捕获系统和定位跟踪系统的结果，结合术前医学影像诊断，提供实时可视化引导，显示于显示系统；根据显示系统的引导，控制执行器到达结节位置；通过对注射器施加压力，使球囊膨胀，将执行器固定，保持执行器姿态；根据实际情况，通过工作通道将图像捕获系统替换为手术工具；收缩球囊，控制执行器移出。