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公开(公告)号：CN117289598A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310968510.7
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及飞行器控制技术领域，公开了一种飞行器的反步滑模控制方法及系统，该方法，包括以下步骤：S1，动力学模型构建：构建飞行器六自由度动力学模型；S2，非线性跟踪控制系统构建：基于飞行器六自由度动力学模型，构建非线性跟踪控制系统；S3，扩张状态观测器设计：基于非线性跟踪控制系统，设计扩张状态观测器，实现对非线性跟踪控制系统未知复合干扰的估计；S4，跟踪控制律设计：基于非线性跟踪控制系统以及扩张状态观测器，设计飞行器的跟踪控制律。本发明解决了现有技术存在的稳定性较差、鲁棒性较差等问题。
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公开(公告)号：CN117113216A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310925112.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G06F18/2415 , F41G9/02
Abstract: 本发明公开了一种基于动态贝叶斯网络的异构多无人机打击决策方法及装置，属于飞行器任务规划领域，包该方法包括步骤：构建离散‑连续混合的打击决策模型，考虑动态环境下威胁类型差异来设计威胁排序与目标优先级机制；通过建立态势威胁评估模型与集群状态评估模型来建立异构多无人机打击决策模型；将集群信息、环境信息与威胁信息间的相互作用与影响引入到决策模型中，基于目标威胁度‑集群优势度耦合评估机制，准确评估动态复杂环境下异构多无人机状态与威胁状态，做出与更加贴合实际作战复杂环境的决策，从而提升求解策略对动态复杂环境的适应能力，提高异构多无人机作战效能。
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公开(公告)号：CN116954256A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310962267.8
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑可达域约束的无人机分布式任务分配方法，该方法包括：建立多无人机任务分配模型、导弹质心运动模型、导引弹道运动学模型和三维比例导引控制率模型；初始化无人机参数信息和任务环境信息；根据无人机参数信息，计算当前时刻的各无人机的可达域；通过分布式拍卖算法对各无人机进行任务分配，获取各无人机和目标的匹配列表；分别根据各无人机和目标的匹配列表，计算当前时刻每个无人机对分配目标的基准打击弹道与打击时间；当所有无人机的打击时间均小于设定值时，得到最终的无人机和目标的匹配列表。本发明能够高效率输出多无人机的目标任务分配和打击结果。
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公开(公告)号：CN117289598B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310968510.7
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及飞行器控制技术领域，公开了一种飞行器的反步滑模控制方法及系统，该方法，包括以下步骤：S1，动力学模型构建：构建飞行器六自由度动力学模型；S2，非线性跟踪控制系统构建：基于飞行器六自由度动力学模型，构建非线性跟踪控制系统；S3，扩张状态观测器设计：基于非线性跟踪控制系统，设计扩张状态观测器，实现对非线性跟踪控制系统未知复合干扰的估计；S4，跟踪控制律设计：基于非线性跟踪控制系统以及扩张状态观测器，设计飞行器的跟踪控制律。本发明解决了现有技术存在的稳定性较差、鲁棒性较差等问题。
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公开(公告)号：CN117113216B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310925112.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G06F18/2415 , F41G9/02
Abstract: 本发明公开了一种基于动态贝叶斯网络的异构多无人机打击决策方法及装置，属于飞行器任务规划领域，包该方法包括步骤：构建离散‑连续混合的打击决策模型，考虑动态环境下威胁类型差异来设计威胁排序与目标优先级机制；通过建立态势威胁评估模型与集群状态评估模型来建立异构多无人机打击决策模型；将集群信息、环境信息与威胁信息间的相互作用与影响引入到决策模型中，基于目标威胁度‑集群优势度耦合评估机制，准确评估动态复杂环境下异构多无人机状态与威胁状态，做出与更加贴合实际作战复杂环境的决策，从而提升求解策略对动态复杂环境的适应能力，提高异构多无人机作战效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116954256B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310962267.8
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑可达域约束的无人机分布式任务分配方法，该方法包括：建立多无人机任务分配模型、导弹质心运动模型、导引弹道运动学模型和三维比例导引控制率模型；初始化无人机参数信息和任务环境信息；根据无人机参数信息，计算当前时刻的各无人机的可达域；通过分布式拍卖算法对各无人机进行任务分配，获取各无人机和目标的匹配列表；分别根据各无人机和目标的匹配列表，计算当前时刻每个无人机对分配目标的基准打击弹道与打击时间；当所有无人机的打击时间均小于设定值时，得到最终的无人机和目标的匹配列表。本发明能够高效率输出多无人机的目标任务分配和打击结果。
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公开(公告)号：CN119885812A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411657156.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06F113/28 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种强化学习驱动高超声速变体飞行器再入轨迹优化方法，属于高超声速飞行器、轨迹优化领域。本发明实现方法为：基于类别形状转换法CST建立包括乘波体机身与两段变形机翼的类乘波体高超声速变体飞行器参数化模型。考虑飞行高度H，飞行马赫数Ma，攻角α，内翼段后掠角χ1，外翼段后掠角χ2等因素影响，建立Kriging代理模型，获取高超声速变体飞行器气动性能。基于DDPG强化学习算法，根据高超声速变体飞行器在再入段飞行过程中的飞行特点，结合专家经验及飞行过程中动力学、始末状态、热流、过载和动压约束，实现DDPG算法驱动的再入段轨迹优化模型训练。通过不同高超声速变体飞行器飞行仿真预测，实时给出变体决策，实现高超声速变体飞行器的再入段轨迹优化。
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公开(公告)号：CN119223100A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310344607.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种导弹高速入水头部变形增稳装置，属于导弹入水增稳领域。本发明包括与导弹头部相适配的若干节体，丝杠电机、卡扣机构、丝杠球头、凸台球头、弹性密封套、电动机、齿轮和拉动齿条。若干节体沿着导弹弹身方向整体呈流线形外形。在安装丝杠电机的位置和丝杠电机上都设有球头，保证丝杠电机在驱动若干节体转动变形时具有足够的自由度。本发明安装在导弹的头部，在导弹入水时通过丝杠电机调整弹头的角度，从而改变弹头所受到的流体力方向，保证导弹在入水时保持姿态的稳定；当导弹的弹身完全入水后，通过改变丝杠的伸长量带动若干节体转动变形，使得导弹弹头恢复原来形状，改善导弹在水中的气动性能，提升导弹命中精度。
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公开(公告)号：CN118311975A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410425330.9
申请日：2024-04-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于微分平坦的固定翼无人机的轨迹规划方法，属于飞行器的轨迹规划领域。本发明实现方法为：考虑固定翼无人机的非线性动力学约束、终端约束、性能边界约束和避障约束，以飞行时间最短为目标函数，建立固定翼无人机的轨迹规划问题模型；针对非线性动力学约束，基于微分平坦理论进行精确线性化，建立固定翼无人机的微分平坦动力学模型；采用样条曲线参数化飞行轨迹，建立基于微分平坦的轨迹表征模型，消去轨迹规划问题中的等式约束；利用基于微分平坦的轨迹表征模型，通过设计积分型罚函数性能指标处理轨迹规划问题中的不等式约束，将原轨迹规划问题转换为无约束轨迹规划问题，并支持推导目标函数的解析梯度提升求解效率，实现固定翼无人机轨迹规划的快速规划。
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公开(公告)号：CN116202378B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310344891.1
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/00
Abstract: 本发明公开的一种反舰导弹击水反弹增升装置，属于反舰导弹精准打击领域。本发明包括弹板、扭转弹簧、限位板、转轴、铰座、转动架、凸台、张紧绳、传感器、弹射器和传感器。弹板内侧为平面，外侧轮廓与导弹头部轮廓相同，弹板通过转轴在导弹头部容腔中转动连接。本发明安装在导弹头部，使导弹在接近目标舰艇的水域进行击水后掠海飞行，精确的打击到舰艇水线位置。本发明在接近目标舰艇之后，处于超低空掠海飞行，能够规避敌方舰船雷达探测盲区从而抵达接近目标，提高导弹突破敌军防线能力，提升导弹毁伤效能。本发明整体结构简单，无需对导弹进行繁琐的改造，改造成本低，并且本装置不会对导弹的外形、结构、器件等造成显性或潜在的破坏。
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