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公开(公告)号：CN113253742B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110754763.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车系统，突破传统固定构型无人车形态约束，能够通过无人车单元间的对接、组合、解体等技术，实现功能重构和拓扑重构，满足复杂行驶环境和功能任务需求的变化。可重构无人车系统包括两个以上无人车单元、功能模块和对接装置；无人车单元间通过对接装置对接或解体，实现拓扑重构；功能模块为设置在无人车单元上用于执行功能任务的装置，无人车单元根据任务需求进行功能模块的更换，实现功能重构；无人车单元上设有电源接口，当无人车单元通过对接装置对接后，其电源接口对接，用于无人车单元间的电源交互。可重构无人车技术可以极大程度提高无人车在未来智能交通或陆地作战中的应用边界。
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公开(公告)号：CN113204243B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110754762.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接过程远端接近方法，不仅能够解决无人车远端接近时的轨迹规划问题，满足可重构无人车自主动态重构过程的要求，且能够提高对接效率。为了提高可重构无人车的对接效率，本发明在可重构无人车对接过程的远端接近过程中采用了考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，采用该算法能够规划出所需时间短的接近轨迹。
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公开(公告)号：CN111462481B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010140786.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/042 , G08G1/0967 , H04L29/08 , H04W4/02 , H04W4/38 , H04W4/40 , H04W84/08
Abstract: 本发明提供一种包含多功能无人车的云大脑智能交通系统，包括：多功能无人车、路侧环境感知设备和云大脑集群控制中心；其中多功能无人车通过4G/5G网络与云大脑集群控制中心通信，将多功能无人车的状态数据发送至云大脑集群控制中心并接受云大脑集群控制中心的控制指令；路侧环境感知设备感知其所在位置处的环境信息，通过光纤传输至云大脑集群控制中心；云大脑集群控制中心对智能交通系统内所有多功能无人车的数据以及路侧环境感知设备感知的环境数据进行实时监测及远程监控，形成大数据数据库。该云大脑智能交通系统能够实现车端‑车端之间、车端‑云端之间的实时通信与云端控制，以满足未来多功能无人车实现大规模产业部署需求。
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公开(公告)号：CN111666636A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010562289.1
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种无人车动力学极限特性包络线在线观测方法。首先通过虚拟仿真的方式获得无人车的理想G-G图，用G-G图的形式清晰明确的表示无人车所能达到的动力学极限。通过对轮胎地面附着系数的在线观测以及相关后处理计算，得到调节系数，进一步对理想G-G图进行在线修正，从而准确表征无人车在实际工况下的G-G图，最终对无人车动力学极限特性包络线进行精确在线观测。本发明方法适用于采用各种构型的无人车，能有效的描述无人车动力学极限特性，为无人车极限工况下的动力学控制提供基础，提高无人车的轨迹跟踪能力与机动能力，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。
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公开(公告)号：CN113359765A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110755652.6
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车功能模块重构装置，用于实现无人车单元或可重构无人车平台与不同功能模块的搭配更换，使无人车单元或可重构无人车平台快速演变成为其他不同功能的无人车，实现功能重构。该重构装置包括：路侧更换单元以及分别设置在无人车单元和功能模块上的对接机构；无人车单元和功能模块通过对接机构对接；路侧更换单元设置在路侧设定位置，当无人车单元或两个以上无人车单元构成的无人车平台接收到更换或上装功能模块的指令后，驶入路侧更换单元内部设定位置进行功能模块的更换或安装；路侧更换单元包括：罩体以及设置在罩体内部的执行机构；执行机构用于带动功能模块移动，实现功能模块与无人车单元的连接和分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113253742A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754763.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车系统，突破传统固定构型无人车形态约束，能够通过无人车单元间的对接、组合、解体等技术，实现功能重构和拓扑重构，满足复杂行驶环境和功能任务需求的变化。可重构无人车系统包括两个以上无人车单元、功能模块和对接装置；无人车单元间通过对接装置对接或解体，实现拓扑重构；功能模块为设置在无人车单元上用于执行功能任务的装置，无人车单元根据任务需求进行功能模块的更换，实现功能重构；无人车单元上设有电源接口，当无人车单元通过对接装置对接后，其电源接口对接，用于无人车单元间的电源交互。可重构无人车技术可以极大程度提高无人车在未来智能交通或陆地作战中的应用边界。
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公开(公告)号：CN113204243A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110754762.0
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接过程远端接近方法，不仅能够解决无人车远端接近时的轨迹规划问题，满足可重构无人车自主动态重构过程的要求，且能够提高对接效率。为了提高可重构无人车的对接效率，本发明在可重构无人车对接过程的远端接近过程中采用了考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，采用该算法能够规划出所需时间短的接近轨迹。
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公开(公告)号：CN112068432A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010930709.7
申请日：2020-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人车动力学系统极点配置控制方法，通过对无人车目标行驶性能的分析，先确定车辆稳定状态下的动力学系统期望闭环极点，再基于极点位置计算横摆力矩，通过独立驱动电机所产生的主动横摆力矩纠正车辆姿态，实现无人车在“随控布局”设计下的闭环稳定。本发明还提供了一种无人车动力学系统极点配置控制装置。使用本发明，能够在无人车处于静不稳定的结构参数下实现行驶的闭环稳定，从而提高无人车总体布局的灵活性，满足民用复杂场景或军用场景下无人车的使用需要。
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公开(公告)号：CN111169293A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010059842.X
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人车放宽静稳定动力学控制方法及系统，能够放宽无人车横向动力学系统的布局条件，减小传统车辆布局理论对无人车总体布局灵活性的限制，提高无人车底盘总体布局的灵活性和设计空间。具体为：通过预设的目标极点位置以及当前的车辆状态参数，计算实现预设目标极点位置所需的目标主动横摆力矩；然后将计算的目标主动横摆力矩将分配到无人车的各独立驱动车轮上，使无人车获得与预设目标极点位置对应的车辆动力学性能。采用该控制系统能够放宽无人车总体布局的稳定性限制条件，允许无人车横向动力学系统的布局为静不稳定系统，突破传统的静稳定布局理论约束，尤其适用于采用全线控底盘设计方案后导致横向动力学系统静不稳定的无人车。
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