公开(公告)号：CN110542885A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910742377.7

申请日：2019-08-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 周小钧 ,  高利 ,  赵亚男

IPC: G01S7/02 ,  G01S7/36 ,  G01S13/66 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明公开一种复杂交通环境下的毫米波雷达目标跟踪方法，适用于复杂交通环境下雷达目标的跟踪。该方法通过改进了传统JPDA算法中量测的选取方式以及关联事件的生成条件，使得算法变得简单，运算量大幅减小，使得有效航迹的保留性变大，航迹是虚警的可能越小，同时跟踪的稳定性也得到了提高。该方法主要包括的步骤是：1)实时对雷达目标库中航迹状态更新；2)将航迹与新量测生成确认矩阵；3)通过确认矩阵判断航迹与量测是否关联，关联成功的航迹更新生命状态，对于生命状态Lt≤0的航迹不再跟踪，对于生命状态Lt＞0的航迹继续跟踪；4)将继续跟踪的航迹与量测生成关联矩阵，计算关联概率；5)对航迹运动状态动态估计。

公开(公告)号：CN110542885B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN201910742377.7

申请日：2019-08-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 周小钧 ,  高利 ,  赵亚男

IPC: G01S7/02 ,  G01S7/36 ,  G01S13/66 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明公开一种复杂交通环境下的毫米波雷达目标跟踪方法，适用于复杂交通环境下雷达目标的跟踪。该方法通过改进了传统JPDA算法中量测的选取方式以及关联事件的生成条件，使得算法变得简单，运算量大幅减小，使得有效航迹的保留性变大，航迹是虚警的可能越小，同时跟踪的稳定性也得到了提高。该方法主要包括的步骤是：1)实时对雷达目标库中航迹状态更新；2)将航迹与新量测生成确认矩阵；3)通过确认矩阵判断航迹与量测是否关联，关联成功的航迹更新生命状态，对于生命状态Lt≤0的航迹不再跟踪，对于生命状态Lt＞0的航迹继续跟踪；4)将继续跟踪的航迹与量测生成关联矩阵，计算关联概率；5)对航迹运动状态动态估计。