公开(公告)号：CN115546267A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202210853227.5

申请日：2022-07-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李静 ,  叶立斌 ,  王军政 ,  汪首坤 ,  赵江波 ,  马立玲 ,  沈伟 ,  李金仓

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/70 ,  G06F17/12 ,  G01S7/48 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达点云进行物体特征部位检测的方法，步骤1、获取物体的三维激光点云数据；步骤2、根据三维激光点云中激光点在水平与垂直角度上的分布，将三维激光点云映射至二值化图像；步骤3、从二值化图像中识别出物体中特征部位的关键特征点；步骤4、反向映射所述关键特征点回到三维激光雷达点云，得到所述特征部位的三维激光雷达点云坐标。本发明能够解决激光雷达视野受限导致地三维空间点云不完整问题，利用关键点检测得到空间中物体的位置与姿态，提高检测目标的准确性、稳定性。