公开(公告)号：CN117281713A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311328147.9

申请日：2023-10-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高学山 ,  刘开源 ,  张鹏飞 ,  苗明达 ,  赵鹏 ,  叶俊杰

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种穿戴式下肢外骨骼机器人，属于医疗康复器械技术领域，包括髋部高度调节装置和外骨骼装置；髋部高度调节装置包括高度调整组件和重心浮动装置；重心浮动装置包括U型架、髋部连接杆及导轨；U型架安装在高度调整组件上，导轨安装在U型架上；髋部连接杆加工有通孔，能沿着导轨上下浮动；髋部连接杆的一端抵触于患者的腰部；外骨骼装置包括大腿驱动机构、小腿驱动机构及足底支撑机构；大腿驱动机构通过髋关节连接板安装于髋部连接杆上；小腿驱动机构安装于大腿驱动机构上；足底支撑机构安装于小腿驱动机构上。本发明通过髋部高度调节装置使得下肢外骨骼机器人能随着患者在行走过程中的重心高度变化发生上下浮动，提高康复训练效果。