公开(公告)号：CN104401484A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410546956.1

申请日：2014-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  冯雪贝 ,  孙泽源 ,  高枫 ,  刘弘扬 ,  卢宛萱 ,  马红涛

IPC: B64C27/02 ,  B64C11/06

Abstract: 从照相机镜头机械式光圈调谐机构得到设计灵感，设计了由中心蜗轮蜗杆减速电机、上下中心板、曲柄、连杆以及支撑臂、旋翼挡板构成的自主折叠机架，使六旋翼飞行器能在布置于其机架中心的电机驱动下折叠为紧凑的正六边形结构，相邻旋翼的梢部尽可能接近，为正六边形的顶点，旋翼的位置相对固定，因此大大减少了六旋翼飞行器的几何尺寸。当中心电机反方向转动时即可实现六旋翼支撑臂的自主展开。

公开(公告)号：CN104260878A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410546937.9

申请日：2014-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  孙泽源 ,  高枫 ,  刘弘扬 ,  卢宛萱 ,  马红涛 ,  冯雪贝

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/32

Abstract: 从照相机镜头机械式光圈调谐机构得到设计灵感，设计了由中心蜗轮蜗杆减速电机、上下中心板、曲柄、连杆以及支撑臂、旋翼挡板构成的自主折叠机架，使四旋翼飞行器能在布置于其机架中心的电机驱动下折叠为紧凑的正方形结构，相邻旋翼的端部尽可能接近，为正方形的顶点，旋翼的位置相对固定，因此大大减少了四轴飞行器的几何尺寸。当中心电机反转时即可实现四旋翼支撑臂的自主展开。

公开(公告)号：CN104260800A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410546958.0

申请日：2014-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  高枫 ,  孙泽源 ,  刘弘扬 ,  卢宛萱 ,  马红涛 ,  冯雪贝

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公布了一种四足机器人的腿部行走系统。该系统位于四足机器人的腿部，从本质来看，这是一种基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，它利用带有弹性阻尼环节的四连杆机构来实现四足机器人的行走功能。因为采用普通四连杆机构作为行走装置的四足机器人在行走过程中容易产生连杆下垂而与地面摩擦的问题，主要原因在于这种机器人的四连杆机构中的摇杆长度不可变。为此，我们特别设计了一种以舵机转臂为曲柄、带有弹性阻尼环节的类活塞机构为摇杆、小腿为连杆、舵机架为机架的四足机器人腿部系统。在该腿部系统中，当曲柄转动时，摇杆可自适应变化长度，避免摩擦地面，实现了四足机器人的稳定行走。

公开(公告)号：CN104260605A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410546977.3

申请日：2014-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 罗庆生 ,  高枫 ,  孙泽源 ,  刘弘扬 ,  卢宛萱 ,  马红涛 ,  冯雪贝

IPC: B60F5/00

Abstract: 本发明的内容在于提供一种基于变胞原理的陆空两栖球形变胞机器人。机器人主要分为飞行和行走两个模块。飞行模块设计了由蜗轮蜗杆电机驱动的对称布置的四套连杆机构，实现机架自主折叠，以适应机器人在球形未变形状态、陆栖状态以及空栖状态下对其结构的不同要求。行走模块采用8自由度四足机器人，并通过四连杆机构使小腿运动，并保证和小腿贴合的弧片能在未变形时与下半球壳主要部分贴合，整体形成球形。准备飞行时，上半球壳通过向上运动来让位于折叠机架的支撑臂。待支撑臂展开到位后，上半球壳再向下运动归位。驱动上半球壳的机构为曲柄滑块机构。该机器人具有体积小、结构布局合理、外形简约美观、运动性能突出、控制简单高效、抗扰能力强大等特点。