公开(公告)号：CN110763240B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201911152324.6

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 秦同 ,  乔栋 ,  黄江川 ,  刘梓萱

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开的融合轨道机动数据的小天体接近高精度光学导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立无轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型，在小天体接近过程开始后，先利用无轨道机动的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航；建立轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型，在接近过程持续T时间后，施加轨道机动，利用轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航；轨道机动施加完毕后，继续采用组成的无轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航，直至小天体接近过程结束，即实现小天体接近高精度光学导航，加快探测器状态误差收敛速度，满足小天体逼近探测的高精度要求。

公开(公告)号：CN110686684B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN201911152388.6

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 秦同 ,  乔栋 ,  黄江川 ,  刘梓萱

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开的一种小天体环绕探测器光学协同定轨方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：将两颗探测器的位置与速度矢量视为待估状态变量，在小天体固连坐标系下建立光学协同定轨状态模型；观测探测器的相机对被观测探测器成像，获取被观测探测器在相平面中的像素信息，结合观测探测器的已知姿态，建立光学协同定轨的观测模型；采用非线性导航滤波算法对两颗探测器的位置与速度矢量进行协同估计，实现小天体环绕探测器光学协同定轨。本发明包括但不限于两颗探测器，当探测器为多颗时，根据实际小天体环绕探测器光学协同定轨需要，赋予探测器相关探测属性，通过观测探测器和被观测探测器之间的光学测量实现小天体环绕探测器光学协同定轨。

公开(公告)号：CN110763240A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911152324.6

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 秦同 ,  乔栋 ,  黄江川 ,  刘梓萱

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开的融合轨道机动数据的小天体接近高精度光学导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立无轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型，在小天体接近过程开始后，先利用无轨道机动的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航；建立轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型，在接近过程持续T时间后，施加轨道机动，利用轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航；轨道机动施加完毕后，继续采用组成的无轨道机动时的小天体接近光学导航系统模型进行光学导航，直至小天体接近过程结束，即实现小天体接近高精度光学导航，加快探测器状态误差收敛速度，满足小天体逼近探测的高精度要求。

公开(公告)号：CN111339629A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201911152513.3

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 乔栋 ,  刘梓萱 ,  黄江川 ,  秦同 ,  曹璐

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开的一种用于天基观测的空间目标机动轨道确定方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立常加速度建立目标星状态模型，将常加速度建立目标星状态模型分为先验模型、未知模型误差两部分从而构建空间目标机动轨道天基确定的系统状态模型；用于相对距离测量建立空间目标机动轨道天基确定的观测模型，结合系统状态模型求出观测传播中的非线性函数；结合空间目标机动轨道天基确定系统状态模型，以及空间目标机动轨道天基确定观测模型，采用结合无迹变换与非线性预测滤波的算法对目标星的位置与速度矢量进行实时估计，实现天基观测的空间目标机动轨道确定。本发明能够提高空间机动目标追踪精度，具有较高的收敛性和灵敏性。

公开(公告)号：CN110686684A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201911152388.6

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 秦同 ,  乔栋 ,  黄江川 ,  刘梓萱

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开的一种小天体环绕探测器光学协同定轨方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：将两颗探测器的位置与速度矢量视为待估状态变量，在小天体固连坐标系下建立光学协同定轨状态模型；观测探测器的相机对被观测探测器成像，获取被观测探测器在相平面中的像素信息，结合观测探测器的已知姿态，建立光学协同定轨的观测模型；采用非线性导航滤波算法对两颗探测器的位置与速度矢量进行协同估计，实现小天体环绕探测器光学协同定轨。本发明包括但不限于两颗探测器，当探测器为多颗时，根据实际小天体环绕探测器光学协同定轨需要，赋予探测器相关探测属性，通过观测探测器和被观测探测器之间的光学测量实现小天体环绕探测器光学协同定轨。